[发明专利]在自动驾驶车辆中用于经由交叉模态验证的即时物体标记的方法和系统

权利要求书

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于自动驾驶车辆中的原位感知，其包括：

接收由配置在车辆上的多种类型的传感器连续不断地获取的多种类型的传感器数据，其中，所述多种类型的传感器数据提供关于车辆周围情况的信息；

根据至少一个模型，由所述多种类型传感器中第一类型的一个以上的传感器所获取的所述多种类型传感器数据中的第一类型，跟踪一个以上的项目，其中，所述一个以上项目出现在车辆的周围；

从所述多种类型传感器中第二类型的至少一个获得所述多种类型传感器数据中的第二类型；

基于所获得的第二类型的传感器数据，生成验证基础数据；

通过基于验证基础数据的验证，对所述一个以上项目中的至少一些自动进行标记，以生成被标记的至少一些项目，其中，

被标记的所述至少一些项目被用于生成模型更新信息，该信息于是用于对所述至少一个模型进行更新。

2.权利要求1的方法，其中，所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个被标记为以下之一：

出现在车辆周围的物体；

非物体；以及

未有定论的项目，其中，

各个标记是与在该标记中表示置信程度的量度结合提供的，且

与项目相关联的各个标记是关于时间提供的。

3.权利要求1的方法，其中，标记的步骤包括：

在各个时间点上，对于所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个，

将在该时间点上获取的验证基础数据的一部分登记到在该时间点上跟踪的项目，

基于所述验证基础数据的所述一部分，即时地对该时间点上的项目进行交叉验证，以生成对应的交叉模态验证结果，

关于该项目，对交叉模态验证结果进行评估，以及

将标记分配给该项目，其中，标记对应于具有与该时间点一致的时间戳的交叉模态验证结果。

4.权利要求1的方法，进一步包括经由交叉时态验证来进行标记，其包含：

对于所述一个以上项目中的所述至少一些的每一个，

确定对于该项目的推算标记，

读取与该项目对应的、先前的标记，其中，每一个先前的标记具有对应的先前的时间戳，

评估先前的标记和推算标记之间的一致性，以及

如果推算标记与先前的标记一致，将推算标记分配给该项目。

5.权利要求4的方法，进一步包括；

当推算标记与先前的标记不一致时，

当推算标记能用于消除不一致时，将推算标记分配给该项目以及先前标记的项目，

如果先前的标记是一致的并且能用于消除不一致，将先前的标记分配给该项目，以及

当不一致没有被消除时，将推算标记分配给该项目。

6.权利要求1的方法，进一步包括：

从模型更新中心接收基于标记的所述至少一些项目得出的模型更新信息；以及

基于模型更新信息，更新所述至少一个模型。

7.一种记录有数据的机器可读且非暂时性的介质，该数据用于自动驾驶车辆中的原位感知，其中，该数据一旦被机器读取，使得机器执行：

接收由配置在车辆上的多种类型的传感器连续不断地获取的多种类型的传感器数据，其中，所述多种类型的传感器数据提供关于车辆周围情况的信息；

根据至少一个模型，由所述多种类型传感器中第一类型的一个以上的传感器所获取的所述多种类型传感器数据中的第一类型，跟踪一个以上的项目，其中，所述一个以上项目出现在车辆的周围；

从所述多种类型传感器中第二类型的至少一个传感器获得所述多种类型传感器数据中的第二类型；

基于所获得的第二类型的传感器数据，生成验证基础数据；

通过基于验证基础数据的验证，对所述一个以上项目中的至少一些自动进行标记，以生成被标记的至少一些项目，其中，

被标记的所述至少一些项目被用于生成模型更新信息，该信息于是用于对所述至少一个模型进行更新。