[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车(11)的行驶控制，其特征在于，具有：

检测部(14)，其检测所述本车(11)行驶的行驶道路的周边环境；

外界识别部(52)，其根据所述检测部(14)的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线(104)，且提取存在于所述行驶道路上的物标(200)；和

信息生成部(54)，其根据所述左右识别线(104)和所述物标(200)的信息，计算所述本车(11)在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标(200)不干涉的界限的左右边界线(112)，且通过加上使所述左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，计算出所述本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)，

所述信息生成部(54)在所述左右推荐边界线(100)的宽度方向上的间隔(Db)在规定的阈值(Th)以下的情况下，进行将所述左右推荐边界线(100)向宽度方向外侧扩展的修正，

所述信息生成部(54)在左推荐边界线(100L)位于右推荐边界线(100R)的右侧的情况下，在所述修正中使所述左推荐边界线(100L)向比所述右推荐边界线(100R)靠左侧的位置移动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述信息生成部(54)构成为，生成对所述左右识别线(104)加上偏离的允许间隔而得到的左右界限线(118)，

并且，在所述左右推荐边界线(100)中的一方与所述左右界限线(118)中的一方重叠的情况下，在所述修正中仅使所述左右推荐边界线(100)中的另一方向宽度方向外侧扩展。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述信息生成部(54)在所述修正中在不超过所述左右边界线(112)的范围内扩展所述左右推荐边界线(100)。

4.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车(11)的行驶控制，其特征在于，具有：

检测部(14)，其检测所述本车(11)行驶的行驶道路的周边环境；

外界识别部(52)，其根据所述检测部(14)的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线(104)，且提取存在于所述行驶道路上的物标(200)；和

信息生成部(54)，其根据所述左右识别线(104)和所述物标(200)的信息，计算所述本车(11)在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标(200)不干涉的界限的左右边界线(112)，且通过加上使所述左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，计算出所述本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)，

所述信息生成部(54)在所述左右推荐边界线(100)内设定所述本车(11)通行的限制点，在将所述限制点进行排列的状态下，计算曲率、行驶距离、与所述左右推荐边界线(100)的中心的差分最小的推荐行驶路径(102)，

所述信息生成部(54)以所述推荐行驶路径(102)为宽度方向中心的方式来调整所述左右推荐边界线(100)。

5.根据权利要求1或4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述信息生成部(54)计算所述左右边界线(112)的宽度方向上的幅宽尺寸，根据预先存储在存储部中的参照信息(90)，获取与所述幅宽尺寸对应的目标速度(116)。

6.根据权利要求1或4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述信息生成部(54)在计算出所述左右边界线(112)之前，将相对于被提取出的所述物标(200)的行动分类为向左避让、向右避让、停车、忽视和跟随中的任一种，根据所述向左避让或者所述向右避让的分类来生成所述左右边界线(112)。

7.根据权利要求1或4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述信息生成部(54)构成为，根据所述外界识别部(52)的所述物标(200)的信息来生成多边形物标(110)，

在所述物标(200)为移动体的情况下，生成随着时间经过而所述移动体的位置发生变化的预测多边形物标(111)来作为所述多边形物标(110)。