[发明专利]屈曲机构和医疗用机械手

权利要求书

1.一种屈曲机构，其具有：

细长的支承部件；

摆动部件，其以能够绕与该支承部件的长度轴交叉的轴线摆动的方式支承于该支承部件的前端；

驱动力传递部件，其沿着所述支承部件的所述长度轴配置，传递在基端施加的驱动力，使所述摆动部件相对于所述支承部件摆动；以及

应力调节部，其进行调节，以使得在所述摆动部件相对于所述支承部件的各摆动位置，所述驱动力传递部件中产生的应力不会超过规定的阈值，所述阈值根据所述摆动部件相对于所述支承部件的摆动角度而被设定为不同的值，

所述驱动力传递部件具有：第一传递部件，其配置于前端侧且与所述摆动部件连接，以及第二传递部件，其配置于比该第一传递部件靠基端侧的位置；

所述应力调节部具有：可动部件，当所述第一传递部件和所述第二传递部件在所述长度轴方向上相对移动时，该可动部件在规定的方向上移动，以及施力部件，其在阻碍该可动部件的移动的方向上施力。

2.根据权利要求1所述的屈曲机构，其中，

所述应力调节部在所述驱动力传递部件中产生的应力成为所述阈值时，容许所述第一传递部件向减小该应力的方向移动。

3.根据权利要求1所述的屈曲机构，其中，

所述屈曲机构具有操作部，该操作部以与操作量对应的角度使所述摆动部件相对于所述支承部件摆动，

所述阈值根据所述操作量而被设定为不同的值。

4.根据权利要求3所述的屈曲机构，其中，

所述屈曲机构具有作用力调节机构，该作用力调节机构根据所述操作量对所述施力部件的作用力进行调节。

5.根据权利要求1所述的屈曲机构，其中，

所述驱动力传递部件能够向沿着所述支承部件的所述长度轴的两个方向传递所述驱动力。

6.根据权利要求1所述的屈曲机构，其中，

在所述第一传递部件的基端设置有凸轮部，

所述可动部件以能够在与所述长度轴正交的方向上移动的方式安装在所述第二传递部件的前端，

在所述可动部件设置有两个倾斜面，该两个倾斜面针对该可动部件的移动方向和所述支承部件的所述长度轴的方向这两个方向朝向不同的方向倾斜、且抵接所述凸轮部。

7.根据权利要求1所述的屈曲机构，其中，

所述可动部件具有：

曲柄，其被支承为能够绕规定的轴线摆动；以及

杠杆部件，其通过该曲柄的摆动而摆动。

8.一种医疗用机械手，其具有：

权利要求1所述的屈曲机构；以及

处置器械，其安装于所述摆动部件。