[发明专利]行驶辅助装置的行驶辅助方法以及行驶辅助装置

说明书

本发明的行驶辅助方法，获取本车辆(51)周围的其他车辆(52)的驾驶特性，根据其他车辆(52)的驾驶特性判断其他车辆(52)是否为自动驾驶，并基于是否为自动驾驶的判断结果检测其他车辆(52)的动作。

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助方法以及行驶辅助装置，其检测本车辆周围的其他车辆的动作，并基于检测出的其他车辆的动作执行本车辆的行驶辅助。

背景技术

一直以来，已知车辆在存在死角的状况下行驶时根据其状况控制车辆的车辆控制装置(参照专利文献1)。专利文献1的车辆控制装置判断本车辆的行进路和其他车辆的行进路的相对优先级，并基于判断出的优先级预测其他车辆的动作。

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/104198号公报

但是，专利文献1的车辆控制装置在行进路的优先级方面即使本车辆比其他车辆高，但在时间上应该使其他车辆先行驶的行驶场景中，难以正确地检测出其他车辆的动作。

发明内容

本发明是为解决上述现有的课题而进行的，其目的在于提供一种能够提高其他车辆的动作的检测精度的行驶辅助方法以及行驶辅助装置。

本发明的一方式的行驶辅助方法，获取本车辆周围的其他车辆的驾驶特性，根据其他车辆的驾驶特性判断其他车辆是否为自动驾驶，设定本车辆的行驶区域与其他车辆的行驶区域交叉的交叉区域，基于是否为自动驾驶的判断结果检测其他车辆进入交叉区域的动作。

根据本发明的一方式，能够提高对其它车辆的动作的检测精度。

附图说明

图1是表示实施方式的行驶辅助装置以及动作检测装置的结构的块图。

图2是表示图1的行驶辅助装置以及动作检测装置的动作的一例的流程图。

图3是表示图2的步骤06的详细顺序的一例的流程图。

图4是表示在单侧单车道的对向通行道路中，本车辆51在本车道上行驶，其他车辆52在本车辆51的前方的对向车道上行驶的行驶场景的俯视图。

图5是表示在双车道的单方通行道路上，本车辆51在右侧车道行驶，其他车辆52在本车辆51斜前方的左侧车道行驶的行驶场景的俯视图。

图6是表示在本车道上行驶的本车辆51和在对向车道上行驶的其他车辆52向同一交叉路口行驶的行驶场景的俯视图。

图7A是表示相对于到达时间差ΔT，先进入交叉区域56的概率分布的图表，左上及左下的各图表表示手动驾驶模式及自动驾驶模式下其他车辆52先行驶的概率分布，右上及右下方的各图表表示在无法确认其他车辆52是否为自动驾驶的情况下本车辆51先行驶的概率分布。

图7B是表示相对于到达时间差ΔT，先进入交叉区域56的概率分布的图表，左上以及左下的各图表表示手动驾驶模式以及自动驾驶模式下其他车辆52先行驶的概率分布，右上以及右下方的各图表表示正在确认其他车辆52是否为自动驾驶的情况下本车辆51先行驶的概率分布。

图8A是表示在双车道的弯路上行驶的其他车辆52的基本轨迹(直行)61以及有效轨迹(直行)71的俯视图。

图8B是表示在双车道的弯路上行驶的其他车辆52的基本轨迹(车道变更)62以及有效轨迹(车道变更)72的俯视图。

具体实施方式

接着，参照附图详细说明实施方式。