[发明专利]旋转致动器以及直动致动器

说明书

在旋转致动器(1)中，中空减速机(3、4)同轴地配置于中空电动机(2)的两侧。旋转轴(5)配置为将中空电动机(2)的中空电动机轴(22)贯穿的状态。中空减速机(3、4)的中空输入轴(33、43)与中空电动机轴(22)的两侧的轴端部连结。中空减速机(3、4)的中空输出轴(34、44)与从中空电动机轴(22)的两端凸出的旋转轴(5)的部分连结。针对中空输出轴(34)相对于旋转轴(5)的连结位置而能够在旋转方向上进行调整。利用旋转轴(5)驱动负载旋转。通过增大中空电动机(2)的轴向长度，能够实现可获得较大扭矩的旋转输出的较小直径的旋转致动器。

技术领域

本发明涉及具有由1台中空电动机驱动的2台中空减速机的旋转致动器以及直动致动器。

背景技术

致动器、例如旋转致动器通常具有1台电动机连接有1台减速机的结构。专利文献1、2中提出了作为减速机而使用波动齿轮装置的旋转致动器。对于专利文献1公开的减速机单元而言，形成为1台电动机和1台杯型波动齿轮减速机纵列地连结的构造。对于专利文献2公开的致动器而言，形成为1台中空电动机和1台礼帽型波动齿轮减速机纵列地连结的构造。

专利文献

专利文献1：日本特开2007-321879号公报

专利文献2：日本特许第4833028号公报

发明内容

这里，对于电动机而言，即使直径相同，通过增大轴向长度，也能够容易地增大所产生的扭矩。但是，对于减速机而言，在仅增大轴向长度而不增大外径的情况下，传递扭矩的增大存有限度。因此，对于具有电动机及减速机的致动器而言，增大所产生的扭矩而不增大外径尺寸并不容易。

本发明的课题在于，提供既能形成为较小直径又能容易地增大扭矩的旋转致动器。另外，本发明的课题在于，提供既能形成为较小直径又能容易地增大推力的直动致动器。

对于本发明涉及的旋转致动器而言，中空减速机同轴地配置于中空电动机的两侧。旋转轴配置为将中空电动机的中空电动机轴的中空部贯穿的状态。中空减速机的中空输入轴分别与中空电动机轴的两侧的端部连结。各中空减速机的中空输出轴分别借助连结机构而与以将中空电动机轴的中空部贯穿的方式延伸的旋转轴的两端连结。至少一方的连结机构是能够在旋转方向上对中空输出轴相对于旋转轴的连结位置进行调整的构造。

根据本发明，在增大中空电动机的轴向长度而增大所产生的扭矩的情况下，如果增大中空电动机的两侧的2台中空减速机的各自的轴向长度，则能够容易地应对所产生的扭矩的增大。因此，通过增大轴向长度而不增大致动器外径，能够容易地实现与以往的相同外径的旋转致动器相比能够产生较大扭矩的较小直径的旋转致动器。能够在至今无法设置的半径方向上存在制约的细长空间等中设置较大扭矩的旋转致动器。

另外，能够利用连结机构对2台中空减速机的输出轴之间的旋转位置的偏移进行调整。能够容易地避免因组装于1台中空电动机的2台中空减速机的旋转位置的偏移而引起的弊端。例如可以采用使用长孔的螺栓紧固、利用摩擦联轴器的紧固而实现这种连结机构。

这里，如果作为中空减速机而使用被称为环型或扁平型的波动齿轮装置，则能够容易地确保较大的中空部，能够配置较大直径的中空电动机轴。另外，如果使用波动齿轮装置，则软卷(soft wind-up)区域的旋转误差、扭转刚性之差等被吸收，2台中空减速机的相互干涉得到抑制，相对于相同外径的已有的旋转致动器，能够获得接近2倍的输出。

对于直动致动器也同样可以应用本发明。在本发明涉及的直动致动器中，中空减速机同轴地配置于中空电动机的两侧。直动式的螺杆轴配置为将中空电动机的中空电动机轴的中空部贯穿的状态。中空减速机的中空输入轴分别与中空电动机轴的两侧的端部连结。各中空减速机的中空输出轴分别与2个螺母连结，这2个螺母与螺杆轴螺合。另外，至少一方的将中空减速机的中空输出轴与螺母连结的连结机构，是能够在旋转方向上对中空输出轴相对于螺母的连结位置进行调整的构造。