[发明专利]泊车控制方法以及泊车控制装置

说明书

本发明涉及泊车控制方法以及泊车控制装置。从车辆(V)的外面的操作者(M)获取操作指令，检测操作终端5的位置，检测障碍物的位置，根据障碍物的位置和操作者(M)的位置之间的位置关系，计算从操作者(M)可观察的第1区域、和作为第1区域以外的区域的从操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径(RT)以及使得在泊车路径移动的控制命令，使得第1区域中的车辆对于障碍物的第1接近度高于第2区域中的车辆对于障碍物的第2接近度，按照控制命令使车辆(V)泊车。

技术领域

本发明涉及泊车控制方法以及泊车控制装置。

背景技术

已知使车辆在检测到障碍物的情况下停止的泊车辅助技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2008－74296号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，在检测到障碍物的情况下，即使是可以继续车辆的移动的状况下，也统一地将车辆停止。

本发明要解决的课题是，在检测到障碍物的情况下，根据状况而继续车辆的移动。

用于解决课题的手段

本发明通过计算从车辆外部的操作者可观察的第1区域和不能观察的第2区域，计算泊车路径，使得第1区域中的车辆对于障碍物的第1接近度高于第2区域中的车辆对于障碍物的第2接近度，从而解决上述课题。

本发明的泊车控制方法，根据从车辆外的操作者获取的操作指令使所述车辆泊车，该方法包括以下步骤：检测所述操作者的位置，检测所述车辆的周围存在的障碍物的位置，根据所述障碍物的位置与所述操作者的位置之间的位置关系，计算从所述操作者可观察的第1区域、和作为所述第1区域以外的区域的从所述操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径以及使得在所述泊车路径上移动的控制命令，使得所述第1区域中的所述车辆对于所述障碍物的第1接近度高于所述第2区域中的所述车辆对于所述障碍物的第2接近度，按照所述控制命令，使所述车辆泊车。

本发明的泊车控制装置，根据从车辆外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆泊车的控制命令，所述控制装置检测所述操作者的位置，检测所述车辆的周围存在的障碍物的位置，根据所述障碍物的位置与所述操作者的位置之间的位置关系，计算从所述操作者可观察的第1区域、和作为所述第1区域以外的区域的、从所述操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径以及在所述泊车路径上移动的控制命令，使得所述第1区域中的所述车辆对于所述障碍物的第1接近度高于所述第2区域中的所述车辆对于所述障碍物的第2接近度，按照所述控制命令，使所述车辆泊车。

发明效果

按照本发明，从操作者可观察的第1区域中，即使假设存在障碍物，也能够继续泊车控制。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一例的框结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第1检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第2检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第3检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第4检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第1检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第2检测方法的图。

图4A是用于说明第1区域和第2区域(死角)的第1计算方法的图。

图4B是用于说明第1区域和第2区域(死角)的第2计算方法的图。