[发明专利]飞行器的高度估计

权利要求书

1.一种用于确定移动物体的高度的方法，包括：

从多个传感器获得基于压力的数据，每个传感器以各自的主定向方向被安装在所述移动物体上，所述传感器中的至少两个传感器的所述主定向方向是不同的；以及

基于来自所述多个传感器的所述基于压力的数据，计算所述移动物体的所述高度；

其中，所述计算所述移动物体的所述高度包括：

根据相应的传感器的所述基于压力的数据的加权平均和参考值来计算所述高度；

在所述加权平均中分配与所述传感器中的相应的传感器相对应的权重；

基于所述移动物体的飞行特性，调整所述权重。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述移动物体的运动方向；以及

根据所确定的运动方向调整所述权重。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定移动物体的速度；以及

根据所确定的速度调整所述权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述所确定的速度包括竖直分量。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

感测所述传感器中的至少一个传感器的故障，以及

将与被感测为发生故障的传感器相对应的权重设置为零，由此忽略来自所述被感测为发生故障的传感器的任何输入。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：确定来自所述传感器中的任一传感器的所述基于压力的数据与所述传感器中的其它传感器的所述基于压力的数据偏差大于差异阈值量，由此将大于所述差异阈值量的偏差感测为故障。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

感测来自所述传感器中的至少一个传感器的所述基于压力的数据的波动超过阈值量，以及

将与所述传感器相对应的权重设置为零。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所有所述传感器的所述主定向方向基本上都垂直于竖直方向。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：相对于将所述传感器中的至少一个传感器暴露于环境压力的孔的外边界来定义相应传感器的所述主定向方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动物体是无人飞行器UAV。

11.根据权利要求10所述的方法，所述UAV具有多个推进设备，每个推进设备产生基本上平行于所述UAV的竖直轴线的推进气流。

12.根据权利要求11所述的方法，所述传感器被安装在所述UAV上，使得所述传感器的主定向方向在360度的角度上是基本上等间隔的。

13.根据权利要求11所述的方法，所述传感器被安装在所述UAV上，使得所述传感器中的至少一对传感器的所述主定向方向是彼此相对的。

14.根据权利要求11所述的方法，所述传感器被安装在所述UAV上，使得所述主定向方向中的至少一个主定向方向与所述竖直轴线是非正交的。

15.根据权利要求11所述的方法，所述传感器中的至少一个传感器被并入在所述UAV的起落支撑构件中。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：在相应的起落支撑构件的中心第三部分中竖直地定位每个所述传感器，由此既降低由所述推进设备的下洗对对应的压力相关数据的影响，又降低外来物体影响所述传感器的风险。

17.根据权利要求11所述的方法，所述传感器中的至少一个传感器被并入在所述UAV的主体中。