[发明专利]物体辨识装置、路侧装置以及物体辨识方法

说明书

具备：地图信息存储部(12)，其存储地图信息；区域判定部(14)，其从多个传感器取得表示物体被观测到的观测位置的观测位置信息，判定观测位置是否位于将由地图信息示出的区域分割而得到的任意区域内；道路基准位置转换部(15)，其使用地图信息，将被判定为处于地图信息的区域内的观测位置转换为行进方向位置以及横贯方向位置，该行进方向位置示出与区域的假定道路方向平行的方向上的位置，该横贯方向位置示出与区域的假定道路方向垂直的方向上的位置；以及比较部(17)，其按行进方向顺序对多个观测位置进行排序，由行进方向上的前后的观测位置彼此生成对，计算成对的观测位置彼此的所述行进方向位置的差值以及所述横贯方向位置的差值，将各差值处于各项目所规定的阈值以内的成对的观测位置判定为源自同一物体，将至少一个差值大于阈值的成对的观测位置判定为源自不同的物体。

技术领域

本发明涉及在路侧辨识物体的物体辨识装置、路侧装置以及物体辨识方法。

背景技术

目前正在谋求实现以搭载有人工智能的系统代替人来作为驾驶员进行自动行驶。为了实现自动行驶，需要包含周围的车辆、人的移动等多种信息的更新周期快的地图，而不是记录有道路、建筑物等的更新频率低的地图。这样的更新周期快的地图、即包含动态信息的地图被称为动态地图(dynamic map)。在动态地图的制作中，要求100ms以下的更新周期。此外，在动态地图的制作中，需要收集由设置在路侧的多个雷达等传感器观测到的物体的观测位置的信息，辨识同一物体并发布观测位置的信息。在专利文献1中公开了一种在飞机中使用雷达的跟踪功能来辨识同一物体的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-153736号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，根据上述现有技术，在于不同时刻取得的观测位置的辨识中，假设物体从上次的观测位置起进行了匀速直线运动，根据在所估计的误差椭圆体中是否观测到下一个观测位置来进行判别。此外，为了在物体进行了旋转的情况下继续进行辨识，除了假定匀速直线运动模型以外，还需要假定左旋运动、右旋运动等全部运动模型来计算观测位置。因此，存在辨识同一物体时的处理负荷变大的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于获得一种能够降低辨识物体的处理负荷的物体辨识装置。

用于解决课题的手段

为了解决所述课题并实现目的，本发明的物体辨识装置具备存储作为道路信息的地图信息的地图信息存储部。此外，物体辨识装置具备：区域判定部，其从多个传感器取得示出物体被观测到的观测位置的观测位置信息，判定观测位置是否位于将由地图信息示出的区域分割而得到的任意区域内；以及道路基准位置转换部，其使用地图信息，将被判定为处于地图信息的区域内的观测位置转换为行进方向位置以及横贯方向位置，该行进方向位置示出与由地图信息示出的区域的假定道路方向平行的方向上的位置，该横贯方向位置示出与区域的假定道路方向垂直的方向上的位置。并且，物体辨识装置具备比较部，该比较部按行进方向顺序对多个观测位置进行排序，由行进方向上的前后的观测位置彼此生成对，计算成对的观测位置彼此的所述行进方向位置的差值以及所述横贯方向位置的差值，将各差值处于各项目所规定的阈值以内的成对的观测位置判定为源自同一物体，将至少一个差值大于阈值的成对的观测位置判定为源自不同的物体。

发明效果

本发明的物体辨识装置起到能够降低辨识物体的处理负荷的效果。

附图说明

图1是示出路侧装置所具备的物体辨识装置的结构例的框图。

图2是示出利用与纬度以及经度平行的相对坐标系来描绘由不具有地图信息的装置观测到的物体的观测位置的示例的图。