[发明专利]用于确定船舶的速度曲线的方法

权利要求书

1.一种用于确定船舶(10)的速度曲线(v_p)的方法，所述方法包括：

-确定行驶区段(36)，所述船舶(10)预期沿着所述行驶区段(36)行驶；

-确定表示所述行驶区段(36)的曲率的曲率值；

-至少基于所述曲率值，确定所述船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的速度曲线(v_p)；

-确定所述船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的预期横摇角；

-至少基于所述预期横摇角来确定所述船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的期望的横向加速度(a_yd)；并且

-至少基于所述曲率值和所述期望的横向加速度(a_yd)，确定所述船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的所述速度曲线(v_p)，

其中，确定所述期望的横向加速度(a_yd)，使得所述预期横摇角的正切值乘以重力加速度所得的积与所述期望的横向加速度(a_yd)之差的绝对值在阈值以下，所述阈值在0至0.2g的范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望的横向加速度(a_yd)是预定的横向加速度。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，将所述速度曲线(v_p)确定为所述船舶(10)在能够遵循所述行驶区段的同时所能采用的速度曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法进一步包括：确定由所述船舶(10)的推进组件(12)产生的横向推力(F_ty)，并且

-至少基于所述曲率值和所述横向推力(F_ty)，确定所述船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的所述速度曲线(v_p)。

5.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，使用包括针对不同曲率值的速度曲线的查找表来确定所述速度曲线(v_p)。

6.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述曲率值表示所述行驶区段(36)的曲率半径(R)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，使用位于所述行驶区段(36)上的至少三个点(P₁、P₂、P₃)的位置来确定所述曲率半径(R)。

8.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括为所述船舶(10)设定最大容许速度。

9.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述速度曲线(v_p)是沿着所述行驶区段(36)的恒定速度。

10.一种用于船舶(10)的控制单元(18)，所述控制单元适于执行根据前述权利要求中的任一项所述的所有方法步骤。

11.根据权利要求10所述的控制单元(18)，其中，所述控制单元(18)适于将表示所述速度曲线(v_p)的速度控制信息发送到所述船舶(10)的速度控制器(20)。

12.一种用于船舶(10)的控制组件(16)，所述控制组件(16)包括根据权利要求10或11中的任一项所述的控制单元(18)，所述控制组件还包括速度控制器(20)，所述速度控制器(20)适于与所述控制单元(18)通信。

13.一种用于船舶(10)的推进组件(12)，所述推进组件(12)包括至少一个推进单元(14)和根据权利要求12所述的控制组件(16)，所述控制组件(16)的所述速度控制器(20)适于与所述至少一个推进单元(14)通信。

14.一种船舶(10)，其包括根据权利要求10-11中的任一项所述的控制单元(18)和/或根据权利要求12所述的控制组件(16)或根据权利要求13所述的推进组件(12)。