[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于对拾取装置进行控制，所述拾取装置使用拾取手来使一个或多个工件从一个或多个供给容器移动到一个或多个配置容器，

所述控制装置具备：

轨道信息生成部，其生成轨道信息，所述轨道信息规定用于所述拾取手拾取所述一个或多个供给容器所包含的一个供给容器中收容的所述一个或多个工件中的一个工件、并将该工件配置到所述一个或多个配置容器所包含的一个配置容器的轨道；以及

容器信息获取部，其获取与所述一个供给容器及所述一个配置容器中的至少一方的表面的状态有关的信息，

其中，所述轨道信息生成部在执行了用于生成与所述一个或多个工件所包含的第一工件有关的轨道信息的处理之后、且所述第一工件的移动完成之前，再次利用在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中获取或生成的信息，来生成与所述一个或多个工件所包含的、不同于所述第一工件的第二工件有关的轨道信息，

其中，在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中获取或生成的信息包括以下信息中的至少一个：

由所述容器信息获取部获取到的、与所述一个供给容器及所述一个配置容器中的至少一方的表面的状态有关的信息；

由所述轨道信息生成部生成的轨道信息所包含的、与所述拾取手拾取所述第一工件的位置及姿势有关的信息；以及

由所述轨道信息生成部生成的轨道信息所包含的、与所述拾取手配置所述第一工件的位置及姿势有关的信息，

所述轨道信息生成部进行以下动作：

在用于生成与所述第二工件有关的轨道信息的处理中，

(a)在所述第一工件和所述第二工件被收容于所述一个供给容器的情况下，

基于(i)在所述第一工件的移动完成之前由所述容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中获取或生成的、与所述拾取手拾取所述第一工件的位置及姿势有关的信息，来决定所述拾取手拾取所述第二工件的位置及姿势，或者判定所述第二工件的轨道候选上是否存在干扰；或者

(b)在将所述第一工件和所述第二工件配置到所述一个配置容器的情况下，

基于(i)在所述第一工件的移动完成之前由所述容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中获取或生成的、与所述拾取手配置所述第一工件的位置及姿势有关的信息，来决定所述拾取手配置所述第二工件的位置及姿势，或者判定所述第二工件的轨道候选上是否存在干扰。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述轨道信息生成部进行以下动作：

(a)在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中，获取或生成与在所述拾取装置使所述第一工件移动之前所述第一工件在所述一个供给容器中的位置及姿势有关的信息，

(b)在用于生成与所述第二工件有关的轨道信息的处理中，基于(i)在所述第一工件的移动完成之前由所述容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)与所述第一工件在所述一个供给容器中的位置及姿势有关的信息，来生成与所述第二工件有关的轨道信息。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述轨道信息生成部进行以下动作：

(a)在用于生成与所述第一工件有关的轨道信息的处理中，获取或生成与在所述拾取装置使所述第一工件移动之后所述第一工件在所述一个配置容器中的位置及姿势有关的信息，

(b)在用于生成与所述第二工件有关的轨道信息的处理中，基于(i)在所述第一工件的移动完成之前由所述容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)与所述第一工件在所述一个配置容器中的位置及姿势有关的信息，来生成与所述第二工件有关的轨道信息。