[发明专利]用于提供自主摄影及摄像的系统和方法

权利要求书

1.一种航空系统，包括：

本体；

联接到本体的升力机构；

包括安装到本体的光学传感器的光学系统，所述光学传感器通过致动系统能够相对于本体移动；

联接到本体的惯性测量单元(IMU)；以及

联接到升力机构、光学系统、IMU和致动系统的处理系统，所述处理系统包括处理器，所述处理器配置成：

确立期望的飞行轨线；检测目标；

确立目标相对于航空系统的位置和速度；

控制致动系统，以自动调节光学传感器相对于本体的角度，从而在航空系统的飞行期间维持目标处于光学传感器的视场内；

控制光学系统，以捕获图片和/或视频；

从IMU检索对于与每个捕获的图片和/或视频关联的每个时间段的振动测量结果；

选择移动窗口时间间隔，并计算在移动窗口时间间隔内的振动方差/标准偏差；以及

通过将计算的振动方差/标准偏差与预限定的阈值进行比较，自动地选择图片和/或视频。

2.如权利要求1所述的航空系统，所述系统还包括一个或多个位置传感器，其中，所述处理系统配置成整合来自所述位置传感器的定位数据以确立航空系统的位置，所述处理系统还包括自动检测与追踪模块，所述自动检测与追踪模块配置成：

从接收自光学系统的视频传送中检测并定位目标；以及

响应性地确立目标相对于航空系统的位置和速度。

3.如权利要求2所述的航空系统，其中，所述目标是人，并且所述自动检测与追踪模块利用面部识别来检测和追踪目标。

4.如权利要求2所述的航空系统，还包括与目标关联的另外的传感器，所述另外的传感器配置成确立与目标关联的位置数据并将所述位置数据通信传送至处理系统。

5.如权利要求1所述的航空系统，其中，所述期望的飞行轨线来自于可行的飞行轨线的列表。

6.如权利要求5所述的航空系统，其中，所述期望的飞行轨线由用户从所述可行的飞行轨线的列表中选择。

7.如权利要求5所述的航空系统，其中，所述处理系统从所述可行的飞行轨线的列表中选择期望的飞行轨线。

8.如权利要求5所述的航空系统，其中，所述可行的飞行轨线的列表包括以下中的一项或多项：

(a)其中航空系统无限期地或在有限量的时间内从后方以固定的距离跟随目标的轨线；

(b)其中航空系统能够无限期地或在有限量的时间内在瞄准目标、保持固定距离的同时在前方引导目标的轨线；

(c)其中航空系统无限期地或在有限量的时间内以恒定或变化的速度成固定距离地绕目标盘旋的轨线；

(d)其中航空系统在有限量的时间内以恒定/变化的速度向更靠近或更远离摄像机瞄准角度移动的轨线；

(e)其中航空系统在光学系统瞄准目标的同时在有限量的时间内以恒定/变化的速度在世界坐标或目标坐标中的特定方向上移动的轨线；

(f)其中与航空系统关联的一个或多个自由度保持恒定并且其它自由度用于追踪目标的轨线；

(g)用户预先记录的轨线；以及，

(h)包括以预限定或伪随机顺序的任何上述轨线的轨线。

9.如权利要求1所述的航空系统，其中，所述处理系统包括自动选择模块，所述自动选择模块配置成利用低频振动滤波器自动地选择图片和/或视频和/或截短的视频剪辑。

10.如权利要求9所述的航空系统，其中，所述自动选择模块基于曝光过度/曝光不足和/或构图自动地选择图片和/或视频和/或截短的视频剪辑。

11.如权利要求10所述的航空系统，其中，所述处理系统包括自动编辑模块，所述自动编辑模块配置成基于预定的编辑参数来编辑所选的图片、视频和/或视频剪辑。