[发明专利]用于使用表面穿透雷达进行车辆定位的方法和系统

权利要求书

1.一种用于车辆定位的方法，所述方法包括：

将具有第一频率的第一雷达信号发射到车辆下方的表面下区域；

基于所述第一雷达信号，获取第一表面下区域的第一表面穿透雷达(SPR)图像集；

基于第一SPR图像集确定车辆的第一分辨率的位置数据；

将具有第二频率的第二雷达信号发射到所述表面下区域，所述第二频率大于所述第一频率；

基于所述第二雷达信号，获取与所述第一表面下区域至少部分地重叠的第二表面下区域的第二SPR图像集；以及

基于所述第一分辨率的位置数据并且基于所述第二SPR图像集确定车辆的第二分辨率的位置数据，其中，所述第二分辨率大于所述第一分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号具有第一多个频率，并且所述第二雷达信号具有第二多个频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一多个频率和所述第二多个频率包括重叠的频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号和/或所述第二雷达信号包括随时间的离散频率的斜坡。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，同时发射所述第一雷达信号和所述第二雷达信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二多个频率包括所述第一多个频率的所有频率。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一多个频率包括所述第二多个频率的所有频率。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二表面下区域的深度小于所述第一表面下区域的深度。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是包括所述第一频率和所述第二频率的单个雷达信号。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是从相同雷达发射器元件发射的。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是从不同的雷达发射器元件发射的。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括，响应于位置数据来控制车辆的运动。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将至少一个附加的雷达信号发射到所述表面下区域，每个附加雷达信号具有与所述第一雷达信号、所述第二雷达信号和每个其它的附加雷达信号不同的频率组成；

针对每个附加雷达信号获取附加的SPR图像集；以及

基于所述附加的SPR图像集确定车辆的位置数据。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将一个或多个中间雷达信号发射到所述表面下区域，每个中间雷达信号具有大于所述第一频率且小于所述第二频率的中间频率，并且每个中间频率与每个其它的中间频率不同；

对于每个中间雷达信号，获取中间表面下区域的中间的SPR图像集；以及

对于每个中间的SPR图像集，基于中间的SPR图像集中的相应一组来确定车辆的位置数据。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述第一SPR图像集和所述第二SPR图像集包括分别对来自所述表面下区域的第一接收雷达信号和第二接收雷达信号应用距离门。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述表面下区域中一个或多个特征的属性来选择所述第一频率和所述第二频率中的至少一个。