[发明专利]重叠位置校正装置及重叠位置校正方法

权利要求书

1.一种重叠位置校正装置，其特征在于，具备：

图像取得部，其取得包含加工对象即工件的图像在内的第1图像帧和包含加工后的所述工件的图像在内的第2图像帧；

差分图像生成部，其从所述图像取得部取得所述第1图像帧以及所述第2图像帧，生成包含所述第1图像帧和所述第2图像帧的差分即已加工区域在内的图像即差分图像；

加工预定图像生成部，其基于与所述工件重叠的预定的加工预定轨迹，生成加工预定图像；

分割区域生成部，其生成包含基于所述预定的加工预定轨迹而确定的所述工件的加工预定区域在内的至少1个分割区域；

类似形状检索部，其从所述差分图像中检索与所述分割区域类似的区域，取得与所述分割区域类似的区域作为特定区域；

代表点提取部，其提取所述分割区域中包含的所述加工预定区域的机械坐标系中的重心坐标、和所述特定区域中包含的所述已加工区域的图像坐标系中的重心坐标；

投影矩阵计算部，其使用所述机械坐标系中的重心坐标和所述图像坐标系中的重心坐标，计算用于进行所述机械坐标系和所述图像坐标系之间的投影变换的投影矩阵；以及

重叠显示部，其使用所述投影矩阵，将所述机械坐标系中的所述预定的加工预定轨迹变换为所述图像坐标系中的新的加工预定轨迹。

2.根据权利要求1所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

还具备偏移判定部，该偏移判定部将所述加工预定图像和所述差分图像进行比较，判定所述加工预定图像是否与所述差分图像发生偏移。

3.根据权利要求2所述的重叠位置校正装置，其中，

所述偏移判定部针对每个相同的坐标，比较所述加工预定图像中的各像素的像素值和所述差分图像中的各像素的像素值，判定所述加工预定图像是否与所述差分图像发生偏移。

4.根据权利要求3所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

在所述偏移判定部判定为所述加工预定图像与所述差分图像发生偏移时，所述分割区域生成部生成所述至少1个分割区域。

5.根据权利要求4所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

所述至少1个分割区域包含4个分割区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

所述类似形状检索部计算所述分割区域内的图像的Hu矩不变量，取得所述差分图像内的区域作为所述特定区域，该差分图像内的区域是与所述分割区域具有相同尺寸的区域并且具有与所述Hu矩不变量最接近的Hu矩不变量。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

所述代表点提取部计算所述加工预定区域内的所述机械坐标系中的全部坐标即机械坐标的平均，由此，提取所述机械坐标系中的重心坐标，计算所述已加工区域内的所述图像坐标系中的全部坐标即图像坐标的平均，由此，提取所述图像坐标系中的重心坐标。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

还具备显示器，

所述重叠显示部以使所述新的加工预定轨迹在所述第1图像帧内重叠于所述工件的方式显示于所述显示器。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的重叠位置校正装置，其特征在于，

还具备照相机，该照相机对所述工件进行拍摄。

10.一种重叠位置校正方法，其特征在于，具备以下步骤：

取得包含加工对象即工件的图像在内的第1图像帧和包含加工后的所述工件的图像在内的第2图像帧；

取得所述第1图像帧以及所述第2图像帧，生成包含所述第1图像帧和所述第2图像帧的差分即已加工区域在内的图像即差分图像；

基于与所述工件重叠的预定的加工预定轨迹，生成加工预定图像；

生成包含基于所述预定的加工预定轨迹而确定的所述工件的加工预定区域在内的至少1个分割区域；

从所述差分图像中检索与所述分割区域类似的区域，取得与所述分割区域类似的区域作为特定区域；

提取所述分割区域中包含的所述加工预定区域的机械坐标系中的重心坐标；

提取所述特定区域中包含的所述已加工区域的图像坐标系中的重心坐标；

使用所述机械坐标系中的重心坐标和所述图像坐标系中的重心坐标，计算用于进行所述机械坐标系和所述图像坐标系之间的投影变换的投影矩阵；以及

使用所述投影矩阵，将所述机械坐标系中的所述预定的加工预定轨迹变换为所述图像坐标系中的新的加工预定轨迹。