[发明专利]用于自主车辆的高清地图的标志和车道创建

权利要求书

1.一种在三维地图中表示交通标志的方法，包括：

接收由安装在自主车辆上的相机捕获的图像，所述图像包括所述交通标志；

识别所述图像的与所述交通标志相对应的部分；

接收由检测和测距传感器捕获的包括所述交通标志的深度地图，所述深度地图包括多个点，其中，每个点描述距离；

通过将所述深度地图中的描述距离的所述多个点映射到所述三维地图中来构造所述三维地图；

识别所述深度地图中的与所述交通标志相对应的至少三个点的子集；

至少部分地基于与所述交通标志相对应的所述至少三个点的子集在所述三维地图中拟合平面；以及

将所述图像的所述部分投影到所述三维地图中的拟合平面上，

其中，所述图像在所述三维地图中的投影部分有助于所述自主车辆的导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述图像的与所述交通标志相对应的部分包括：

识别所述交通标志在所述图像上的多个顶点；以及

将具有所述多个顶点的多边形确定为所述图像的与所述交通标志相对应的部分。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述图像的所述部分投影到所述三维地图中的所述平面上包括对于每个顶点：

确定从所述相机的原点经过所述顶点的射线；

确定所述射线与所述三维地图中的所述平面的交叉点；以及

将所述顶点映射到所述三维地图中的所述交叉点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测和测距传感器是安装在所述车辆上的光检测和测距传感器(LIDAR)。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述LIDAR捕获所述深度地图包括合并由所述LIDAR拍摄的多个扫描，以便增加所述深度地图中的描述距离的所述多个点中的点的总数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，构造所述三维地图还包括：

从安装在第二车辆上的第二检测和测距传感器接收第二深度地图，所述第二深度地图包括第二多个点，其中，每个点描述距离；以及

将所述第二深度地图中的所述第二多个点映射到所述三维地图中。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述深度地图中的与所述交通标志相对应的所述至少三个点的子集包括：

部分地基于所述图像的与所述交通标志相对应的部分来确定所述深度地图上的边界框；

至少部分地基于所述图像的与所述交通标志相对应的部分的大小来确定所述深度地图的最小深度和最大深度，其中，所述交通标志在所述最小深度和所述最大深度内；

确定由所述边界框以及所述最小深度和所述最大深度产生的平截头体；以及

过滤所述深度地图中的所述多个点中的存在于所述平截头体内的点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述深度地图中的与所述交通标志相对应的所述至少三个点的子集包括：

部分地基于所述图像的与所述交通标志相对应的部分来确定所述深度地图上的边界框；

确定由所述边界框产生的平截头体；

确定所述深度地图中的所述多个点中的以最小深度存在于所述平截头体内的第一点；以及

选择所述深度地图中的所述多个点中的存在于所述平截头体内的在所述深度地图中的所述多个点中的所述第一点的阈值深度内的两个或更多个点。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述图像的神经网络分析来确定所述交通标志的类型；以及

将所述交通标志的类型存储为所述交通标志在所述三维地图中的属性。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述图像的与所述交通标志相对应的所述部分上的字符的神经网络分析来确定所述交通标志上的文本；以及

将所述交通标志上的文本存储为所述交通标志在所述三维地图中的属性。