[发明专利]工程机械

说明书

具备：作业点位置运算部(110)，基于姿态信息而计算设定于铲斗(8)上的作业点相对于上部回转体(10)的相对位置；目标面设定部(120)，基于设计面信息而设定成为挖掘作业的对象的目标面；主操作判定部(140)，判断在使作业点沿目标面移动的情况下，动臂(11)及斗杆(12)中哪个的操作为主要的操作即主操作；和推荐操作运算部(150)，在进行挖掘作业的情况下，根据主操作的操作量及操作方向，计算动臂(11)及斗杆(12)的操作中与主操作不同的其他操作即从操作的推荐操作量及推荐操作方向，并将从操作的推荐操作量及推荐操作方向显示在示教装置(200)中。由此，能够以易于理解的方式向操作者传达适当的操作。

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

具有操作辅助系统，在利用工程机械(例如，液压挖掘机)将原本的地形施工为三维的目标地形时，该操作辅助系统对挖掘作业中的操作者的操作进行辅助。作为这样的操作辅助系统，已知有例如代替在以往的施工中使用的标桩(finishing stake)而进行机器引导(machine guidance)的系统、和进行机器控制(machine control)的系统等，其中，在机器引导中将目标地形与铲斗等作业工具的位置关系显示在监视器上，在机器控制中，根据目标地形与作业工具的位置之间的偏差而半自动地控制工程机械。

此外，例如在专利文献1中，以能够高精度地进行挖掘作业为目的，而公开了如下所述的液压挖掘机的显示系统，即：在显示部中显示引导画面，该引导画面包括表示作为目标地形的设计面与作为作业工具的铲斗的齿尖之间的位置关系的图像、和表示铲斗的最接近位置与设计面之间的距离的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/114869号

发明内容

然而，例如，在将与液压挖掘机的前部装置(其由动臂和/或斗杆、铲斗等构成)相比位于非常靠下方的地形施工为水平的目标地形的作业(所谓整平作业)中，操作者通过斗杆的操作来调节与设计面平行的方向的挖掘速度，并通过动臂的操作来调整挖掘高度。在这样的情况下，操作者能够通过参考上述现有技术中示教那样的表示铲斗的最接近位置与设计面之间的距离的信息(以下，称为距离信息)来适当地进行动臂的操作。

但是，根据设计面相对于前部装置的位置，存在操作者难以仅依靠距离信息来适当地操作的情况。即，例如在挖掘陡立的壁面作为目标地形那样的情况下，在使铲斗沿设计面从上方向下方移动时，以动臂支点的高度为界，斗杆所需的动作方向(目标面的高度方向的速度)相反。也就是说，操作者进行的斗杆的操作方向也相反，因此，仅依靠距离信息难以进行适当的操作。此外，在进行与前部装置相比较高位置的整平作业、或进行将下方近前侧的壁面作为目标地形的挖掘作业的情况下，为了调节挖掘高度而进行的动臂操作，导致斗杆所需的挖掘速度大幅变化。也就是说，操作者不得不应对因动臂的操作而产生的斗杆所需的速度的变化，在该情况下也难以仅依靠距离信息而得到足够的挖掘精度。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够以易于理解的方式向操作者传达适当的操作的工程机械。