[发明专利]用于检查的装置和方法

权利要求书

1.一种用于检查的装置，包括：

能潜水的可远程操作的载具，所述可远程操作的载具包括：

信号接收器，被构造为穿过液体环境从远程控制站接收命令；

多个相机，相对于彼此被固定就位，具有重叠的视场并且被布置在不同的方向上，所述多个相机中的每个相机可操作以产生视频流；以及

传输器，被配置为将所述视频流传输至处理设备，所述处理设备被配置为处理所述视频流，以基于所述视频流来输出三维地图。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理设备是被无线地连接至所述可远程操作的载具的计算机。

3.根据权利要求1或者2所述的装置，其中所述处理设备被包括具有在所述可远程操作的载具上的控制器。

4.根据权利要求1或者2所述的装置，其中所述多个相机在所述可远程操作的载具上被定向，所以所述三维地图提供准球形视场。

5.根据权利要求1或者2所述的装置，其中所述处理设备被配置为：基于来自所述可远程操作的载具的遥测数据和包括所述液体环境的结构的模型，来确定在所述液体环境中的所述可远程操作的载具的观察位置。

6.根据权利要求1或者2所述的装置，其中所述可远程操作的载具包括具有一个或者多个马达的推进系统。

7.根据权利要求1或者2所述的装置，还包括：基站，具有与所述可远程操作的载具的信号传输器互补的信号接收器，所述基站还包括与所述可远程操作的载具的所述信号接收器互补的信号传输器，并且其中所述可远程操作的载具被构造为被浸没在箱中进行操作，所述箱包括被浸没在有机聚合物液体中的电力变压器。

8.一种用于检查的装置，包括：

可远程操作的载具，被构造为在表面之下并且在液体的主体内被操作；传输器，被构造为利用被浸没在液体中的所述可远程操作的载具，来广播信号；多个相机，在所述可远程操作的载具上相对于彼此被固定就位，具有重叠的视场并且被布置在不同的方向上，所述多个相机分别被构造为从在所述液体内的所述可远程操作的载具捕获视频流；以及处理器，被配置为接收并且处理所述视频流，以确定在所述液体内的所述可远程操作的载具的观察位置，并且基于所述视频流和所述观察位置来输出三维视场。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理设备是以下中的至少一项：被无线地连接至所述可远程操作的载具的计算机、和在所述可远程操作的载具上的控制器。

10.根据权利要求8或者9所述的装置，其中所述多个相机在所述可远程操作的载具上被定向，以提供准球形视场。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述处理设备被配置为：基于来自所述可远程操作的载具的遥测数据和包括液体环境的结构的模型，来确定在所述液体环境中的所述可远程操作的载具的所述观察位置。

12.一种用于检查的方法，包括：

将能潜水的可远程操作的载具插入到变压器箱的内部中，所述变压器箱包括被浸没在液体冷却剂中的电力变压器；

通过所述变压器箱中的所述液体冷却剂来推进所述可远程操作的载具，以检查所述电力变压器；

操作被固定在所述可远程操作的载具上的多个相机，以产生所述变压器箱的所述内部的视频流，其中，所述多个相机具有重叠的视场并且被布置在不同的方向上；

基于遥测数据和所述电力变压器的模型，来确定所述可远程操作的载具的观察位置；以及

处理来自所述多个相机中的每个相机的所述视频流，以从所述可远程操作的载具的所述观察位置输出所述变压器箱的所述内部和所述电力变压器的三维视场。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：在所述可远程操作的载具通过所述液体冷却剂被推进的同时，实时更新所述观察位置和所述三维视场。