[发明专利]集装箱的对位装置

说明书

本发明提供一种集装箱的对位装置，能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。对位装置具有：第一运算部，执行根据位置传感器的检测结果测定所述集装箱的位置的运算；第二运算部，执行根据所述位置传感器的检测结果测定载置所述集装箱的目标位置的运算；第三运算部，分别计算并设定根据所述集装箱的位置进行所述自动运转的第一自动运转区域、以及根据所述目标位置进行所述自动运转的第二自动运转区域；第一信号生成部，检测所述第一自动运转区域与所述第二自动运转区域的重叠，以使得所述集装箱的位置与所述目标位置一致的方式生成第一速度基准信号；以及第二信号生成部，根据通过操作者的操作而生成的手动控制信号，生成用于使所述集装箱移动的第二速度基准信号。

技术领域

本发明的实施方式涉及集装箱的对位装置。

背景技术

在以往的集装箱堆积的对位中，操作者从位于小车的驾驶室通过目视掌握堆积的集装箱的高度、位置。操作者通过缆绳的卷取操作，调节抓持着需进行堆积的集装箱的吊具的高度，使小车横向移动并移动到作为目标的集装箱的上部并堆积集装箱。

操作者除目视以外，有时还根据来自摄像机的影像，从远处的操作室进行缆绳的卷取操作、小车的横向移动操作，进行向集装箱上的堆积或者向卡车底盘上的装卸。

然而，在远程操作的情况下，摄像机的台数是有限的，根据摄像机的设置位置和角度，有时作为目标的集装箱的位置不易观察，并且不易判定远近感。因此，基于远程操作的堆积操作有时相比基于来自驾驶室的目视的堆积操作更花费作业时间。

在专利文献1中公开了通过激光测距仪精度良好地测定集装箱的位置和吊具的位置的方法。但是，在如集装箱那样的重物的堆积作业中，出自安全方面的考虑，要求通过操作者的目视进行作业。

在与集装箱的对位的自动化相关的技术中，明确地区分手动运转和自动运转。例如设定成，如果在通过自动运转进行对位的时候想要进行手动运转，则自动运转停止，并切换为手动运转。在该方法中，难以一面进行自动运转一面通过手动运转对集装箱的位置进行微调。并且，在进行手动运转时，自动运转全部停止，因而切换不顺畅，操作者有时感觉到压力。当在手动运转中起动自动运转的情况下，将变成诸如妨碍操作者的操作的不顺畅的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5314796号公报

发明内容

实施方式提供一种集装箱的对位装置，能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。

用于解决问题的手段

根据本发明的的实施方式，集装箱的对位装置并用由操作者进行的手动运转及不经由操作者的自动运转进行集装箱的对位。集装箱的对位装置具有：第一运算部，执行根据位置传感器的检测结果测定所述集装箱的位置的运算；第二运算部，执行根据所述位置传感器的检测结果测定载置所述集装箱的目标位置的运算；第三运算部，分别计算并设定根据所述集装箱的位置进行所述自动运转的第一自动运转区域、以及根据所述目标位置进行所述自动运转的第二自动运转区域；第一信号生成部，检测所述第一自动运转区域与所述第二自动运转区域的重叠，以使得所述集装箱的位置与所述目标位置一致的方式生成第一速度基准信号；以及第二信号生成部，根据通过操作者的操作而生成的手动控制信号，生成用于使所述集装箱移动的第二速度基准信号。对位装置根据所述第一信号生成部及所述第二信号生成部的输出生成第三速度基准信号，对使所述集装箱移动的驱动装置提供所述第三速度基准信号。

发明效果

根据本发明的实施方式，集装箱的对位装置具有第一信号生成部和第二信号生成部，根据所述第一信号生成部及所述第二信号生成部的输出，对使所述集装箱移动的驱动装置提供第三速度基准信号，因而能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。

附图说明

图1是示例集装箱起重机的示意图。