[发明专利]改进的粗定位装置及相关系统和方法

权利要求书

1.一种与机器人外科手术装置一起使用的粗定位系统，所述系统包括：

(a)基部；

(b)第一臂连杆，所述第一臂连杆在第一旋转接头处可操作地联接到所述基部；

(c)第二臂连杆，所述第二臂连杆在第二旋转接头处可操作地联接到所述第一臂连杆；

(d)第三臂连杆，所述第三臂连杆可操作地联接到所述第二臂连杆，其中所述第三臂连杆能够围绕第三旋转接头旋转，其中所述第三臂连杆被配置成能够通过患者的切口定位；以及

(e)可滑动联接部件，所述可滑动联接部件可滑动地联接到所述第三臂连杆，使得所述可滑动联接部件能够沿着所述第三臂连杆的长度在伸出位置和缩回位置之间移动，其中所述可滑动联接部件被配置成能够联接到所述机器人外科手术装置；以及

(f)手柄，所述手柄可操作地联接到所述可滑动联接部件，其中，手柄能够在固定位置与未固定位置之间移动，其中，当手柄处于所述未固定位置时，所述可滑动联接部件能够沿着第三臂连杆的长度在伸出位置和缩回位置之间移动，并且其中，当手柄处于所述固定位置时，所述可滑动联接部件被固定在一位置处，所述位置在所述伸出位置处、所述缩回位置处或者所述伸出位置与所述缩回位置之间的一点处。

2.根据权利要求1所述的粗定位系统，其中，所述第一旋转接头的旋转轴线、所述第二旋转接头的旋转轴线和所述第三旋转接头的旋转轴线交叉于单个交叉点。

3.根据权利要求2所述的粗定位系统，其中，所述单个交叉点为球形接头。

4.根据权利要求2所述的粗定位系统，其中，所述单个交叉点布置在沿着所述机器人外科手术装置的一部分的某点处。

5.根据权利要求2所述的粗定位系统，其中，所述粗定位系统定位成使得所述单个交叉点布置在患者的切口处。

6.根据权利要求5所述的粗定位系统，其中，所述第三臂连杆穿过所述单个交叉点布置。

7.根据权利要求2所述的粗定位系统，其中，所述单个交叉点布置在患者的插入点处。

8.根据权利要求7所述的粗定位系统，其中，所述插入点包括切口或天然孔口。

9.根据权利要求7所述的粗定位系统，其中，所述第三臂连杆穿过所述单个交叉点布置。

10.根据权利要求1所述的粗定位系统，其中，所述机器人外科手术装置包括至少一个臂，其中所述粗定位系统和机器人外科手术装置被配置成一起操作以将所述机器人外科手术装置定位在患者的体腔内。

11.根据权利要求10所述的粗定位系统，还包括可操作地联接到所述粗定位系统和所述机器人外科手术装置的控制器。