[发明专利]用于车辆护航的间隙测量

权利要求书

1.一种使用安装在跟随车辆上的距离测量单元来跟踪特定引领车辆的方法，所述方法包括：

(a)从所述距离测量单元获得当前样本，所述当前样本包括一组零个或更多个对象点；

(b)获得对应于所述当前样本的引领车辆的状态的当前估计，其中，所述引领车辆的状态的所述当前估计具有相关联的状态不确定性并且不考虑来自所述当前样本的任何信息；

(c)确定是否所述对象点中的任何一个在所述状态不确定性内与所述引领车辆的估计状态匹配；和

(d)当所述对象点中的至少一个在所述状态不确定性内与所述引领车辆的估计状态匹配时，选择与所述引领车辆的估计状态最佳匹配的匹配对象点作为所述引领车辆的测量状态，并且在对与下一顺序样本相对应的所述引领车辆的状态的下一顺序估计中使用所述引领车辆的测量状态；和

多次重复步骤(a)-(d)，从而跟踪所述引领车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当特定样本中没有对象点在所述状态不确定性内与所述引领车辆的估计状态匹配时，则对于所述引领车辆的状态的下一顺序估计增加所述状态不确定性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述估计状态包括多个状态参数，所述状态参数包括位置参数、速度参数和定向参数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述当前估计包括多个状态参数，所述状态参数包括指示所述引领车辆相对于所述跟随车辆的位置的位置参数和指示所述引领车辆相对于所述跟随车辆的速度的速度参数。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括至少部分地自动控制所述跟随车辆以保持所述引领车辆与所述跟随车辆之间的期望间隙，并且其中，每个所选择的对象点与所述距离测量单元具有相关联的纵向距离，并且其中，所述相关联的纵向距离由间隙控制器处理，所述间隙控制器负责将所述期望间隙维持为从所述距离测量单元到所述引领车辆的后部的当前测量纵向距离。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：

每个样本指示所述对象点中每一个的位置；并且

所述引领车辆的状态的每个当前估计包括所述引领车辆的位置的当前估计，并且具有相关联的位置不确定性；

所选择的匹配对象点必须在所述位置不确定性内匹配所述引领车辆的估计位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

每个样本还指示所述对象点中每一个的相对速度；并且

所述引领车辆的状态的每个当前估计还包括所述引领车辆的相对速度的当前估计并且具有相关联的速度不确定性；

所选择的匹配对象点必须在所述位置不确定性内匹配所述引领车辆的估计位置，并且在所述速度不确定性内匹配所述引领车辆的估计速度。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

至少部分地基于检测到的所述引领车辆和所述跟随车辆的全球导航卫星系统位置来周期性地接收全球导航卫星系统位置更新；和

每次接收到全球导航卫星系统位置更新时，基于这样的全球导航卫星系统位置更新来更新所述引领车辆的估计状态和所述状态不确定性。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

至少部分地基于检测到的所述引领车辆和所述跟随车辆的车轮速度来周期性地接收车辆速度更新；和

每次接收到车辆速度更新时，基于这样的车辆速度更新来更新所述引领车辆的估计状态和所述状态不确定性。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，以至少10赫兹的采样率重复步骤(a)-(d)。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，使用卡尔曼滤波来估计所述引领车辆的状态和相关联的状态不确定性。