[发明专利]具有离轴接收器的光检测和测距(LIDAR)设备

权利要求书

1.一种光检测和测距LIDAR设备，包括：

光源，发射光；

透射透镜，引导发射光以限定所述LIDAR设备的视场FOV，其中，所述发射光照射由所述透射透镜限定的所述FOV内的环境区域；

接收透镜，接收来自所述环境的光，其中，所述接收透镜沿着预定光路聚焦从所述环境的照射区域向着所述LIDAR设备传播的光；

光检测器阵列，沿着所述预定光路定位，以拦截和检测由所述接收透镜沿着所述预定光路聚焦的、从所述环境的照射区域向着所述LIDAR设备传播的光；

偏置光检测器，定位于所述预定光路外侧，以拦截和检测从所述环境的除了所述照射区域之外的区域向着所述LIDAR设备传播的光；以及

控制器，(i)收集使用所述光检测器阵列获得的传感器数据，以及(ii)至少基于来自所述偏置光检测器的输出，确定所收集的传感器数据是否包括与不同于所述LIDAR设备的光源的另一光源相关联的传感器数据。

2.根据权利要求1所述的LIDAR设备，还包括：

耦合到所述接收透镜的接收器外壳，其中，所述光检测器阵列被设置在所述接收器外壳内侧，并且其中，所述接收器外壳防止除了由所述接收透镜接收的光之外的外部光向着所述光检测器阵列传播。

3.根据权利要求2所述的LIDAR设备，其中，所述偏置光检测器被设置在所述接收器外壳内侧，并且被定位以检测由所述接收透镜沿着与所述预定光路不同的光路聚焦的光。

4.根据权利要求1所述的LIDAR设备，还包括：

滤光器，防止具有波长范围之外的波长的光向着所述光检测器阵列和所述偏置光检测器传播，其中，所述光源发射具有所述波长范围内的波长的光。

5.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中，所述控制器至少基于所收集的传感器数据来检测所述LIDAR设备的环境中的一个或多个对象。

6.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中，所述控制器：

将由所述偏置光检测器检测到的光的光学特性与由所述LIDAR设备的光源发射的光的光学特性进行比较，

其中，基于所述比较来确定所收集的传感器数据是否包括与另一光源相关联的传感器数据。

7.根据权利要求6所述的LIDAR设备，其中，所述控制器响应于所述比较指示由所述偏置光检测器检测的光的光学特性和由所述LIDAR设备的光源发射的光的光学特性之间匹配，修改所收集的传感器数据。

8.根据权利要求7所述的LIDAR设备，其中，修改所收集的传感器数据包括调节所收集的传感器数据以减少与来自不同于所述LIDAR设备的光源的另一光源的光相关联的数据。

9.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中，所述控制器还响应于确定所收集的传感器数据包括与不同于所述LIDAR设备的光源的另一光源相关联的传感器数据，选择来自用于扫描所述环境的照射区域的、不同于所述LIDAR设备的传感器的数据。

10.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中，所述LIDAR设备被包括在车辆中，并且其中，所述控制器还响应于确定所收集的传感器数据包括与不同于所述LIDAR设备的光源的另一光源相关联的传感器数据，修改所述车辆的导航操作。

11.根据权利要求1所述的LIDAR设备，还包括：

旋转平台，安装所述光源、所述透射透镜、所述接收透镜、所述光检测器阵列和所述偏置光检测器，其中，所述控制器基于所述控制器使得所述旋转平台旋转来调节所述LIDAR设备的FOV。