[发明专利]机器人感测装置和传感器规划方法

说明书

本公开指向一种用于经由包括一个或多个传感器的装置获取样本的传感器规划的计算机实施的方法。该计算机实施的方法包括：通过一个或多个计算设备限定感兴趣的区域；通过一个或多个计算设备识别一个或多个传感器的一个或多个感测参数；通过一个或多个计算设备至少部分地基于一个或多个感测参数确定用于由一个或多个传感器获取多个样本的采样组合；通过一个或多个计算设备向包括一个或多个传感器的装置提供一个或多个命令控制信号，以至少基于采样组合使用一个或多个传感器获取感兴趣的区域的多个样本。

技术领域

本公开大体涉及机器人感测装置和传感器规划方法。

背景技术

传感器规划是检查，测量和机器人定位，导航或相对于感兴趣的区域的映射中的一般要求。感兴趣的区域可以包括部件，部分，细节，组件或空间区域，诸如地理区域或其他2D或3D空间。另外，检查和测量方法以及自主机器人的一般要求是采用传感器以足够的细节和期望的完整性水平捕获感兴趣的区域的样本(例如图像或测量值)。

用于传感器规划的已知解决方案是利用手动编程的传感器规划，例如坐标系，路线或路径来捕获期望的感兴趣的区域。然而，手动编程的传感器规划通常需要不变的和/或基本上确定的感兴趣的区域。因此，偏离预编程规划的感兴趣的区域经常导致采样错误，遗漏或其他失败。

用于传感器规划的另一种已知解决方案可以包括对机器人编程以捕获大量样本，以确保以足够的细节和期望的完整性水平捕获感兴趣的区域。然而，捕获大量样本同样昂贵，耗时，并且导致冗余样本的数量低效。另外，未知的标称的感兴趣的区域或相对于标称的感兴趣的区域的变化，可能类似地导致捕获期望的感兴趣的区域的错误，遗漏或失败。

因此，存在对机器人感测系统和传感器规划方法的需求，该机器人感测系统和传感器规划方法可以以足够的细节和完整性捕获期望的和/或可能未知的或改变的感兴趣的区域的样本，同时最小化冗余和时间。

发明内容

本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。

本公开指向一种用于经由包括一个或多个传感器的装置获取样本的传感器规划的计算机实施的方法。该计算机实施的方法包括：通过一个或多个计算设备限定感兴趣的区域；通过一个或多个计算设备识别一个或多个传感器的一个或多个感测参数；通过一个或多个计算设备至少部分地基于一个或多个感测参数确定用于由一个或多个传感器获取多个样本的采样组合；以及通过一个或多个计算设备向包括一个或多个传感器的装置提供一个或多个命令控制信号，以至少基于采样组合使用一个或多个传感器获取感兴趣的区域的多个样本。

本公开的另一方面指向一种用于传感器规划的机器人感测装置。该装置包括一个或多个传感器和计算设备，其中计算设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器设备。一个或多个存储器设备存储指令，当该指令由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器执行操作。该操作包括：接收感兴趣的领域；接收一个或多个传感器的一个或多个传感参数；确定用于由一个或多个传感器获取多个样本的采样组合；和至少基于采样组合使用一个或多个传感器获取多个样本。

本公开的又一方面指向一种用于传感器规划的装置。该装置包括平移机器人装置，安装到平移机器人装置的一个或多个传感器，和构造成操作平移机器人装置和一个或多个传感器的一个或多个计算设备。

参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本发明的这些和其他特征，方面和优点。包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

附图说明

在说明书中阐述了指向本领域普通技术人员的本发明的完整且可行的公开，包括其最佳模式，其参考附图，其中：

图1是机器人感测装置的示例性实施例；

图2是另一机器人感测装置的示例性实施例；