[发明专利]装置的载台

说明书

本发明提供一种装置的载台，载置具有自由脚轮的装置。装置的载台具备：底座；环状的槽，设置于上述底座上的与上述自由脚轮对应的位置。

技术领域

本发明涉及具有自由脚轮的装置的载台。

背景技术

一直以来，存在各种方法将重物等工件定位在规定的位置。例如专利文献1中公开一种将印刷版定位在规定的位置的印刷版的定位装置。在该方法中，将具有自由脚轮的印刷版装载台移动插入至装填部的行驶用导轨，使设置于行驶用导轨的凹部与印刷版装载台的固定轮卡合，将印刷版装载台向装填部的规定的位置定位。

在近几年，控制工业用机器人的动作来通过机器人手把持重物等工件并将其搬运至规定的位置。

专利文献1：日本实开平09-090642号公报

然而，在上述现有技术中，在相对于行驶用导轨向不希望的方向(例如横向)施加力的情况下，固定轮容易脱轮。特别是在假定控制工业用机器人使行驶用导轨的凹部与印刷版装载台的固定轮卡合的情况下，即便产生少量的控制偏差，也作用有比人类的情况下大的力，因而这样的问题显著。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于稳定地载置具有自由脚轮的装置且准确地进行定位。

为了实现上述目的，本发明的某方式所涉及的装置的载台是载置具有自由脚轮的装置的载台，具备：底座；环状的槽，设置于上述底座上的与上述自由脚轮对应的位置。

根据上述结构，自由脚轮收纳于环状的槽的内部，因而在相对于装置向不希望的方向施加力的情况下，无论装置的自由脚轮朝向哪个方向，自由脚轮均沿着环状的槽移动。由此，能够稳定地载置装置，防止位置偏移。

可以构成为上述装置还具有固定脚轮，上述底座具有载置上述固定脚轮的平板状的部件。

根据上述结构，能够将装置的固定脚轮载置于平板的主面上。装置的稳定性提高。

可以构成为上述环状的槽的载置上述自由脚轮的底部的位置与上述平板的载置上述固定脚轮的主面的位置在上述平板的厚度方向上一致。

根据上述结构，自由脚轮与固定脚轮的高度一致，因而载置于载台的装置的稳定性提高。此外，环状的槽的底部的位置与平板的主面的位置一致并不限定于完全一致，允许少量的倾斜。

本发明具有以上说明过的结构，能够稳定对载置具有自由脚轮的装置且准确地进行定位。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的载台的一个例子的俯视图。

图2是图1的II-II剖视图。

图3是表示图1的载台的槽部的立体图。

图4是表示载置于载台的机器人的结构的一个例子的主视图。

图5是表示机器人的台车的下表面的俯视图。

图6是表示载置于载台的自由脚轮以及固定脚轮的侧视图。

图7是表示图6的自由脚轮的立体图。

图8是表示机器人组装线上的最终检查的样子的说明图。

图9是表示其他实施方式所涉及的机器人的台车的下表面的俯视图。

图10是表示载置于其他实施方式所涉及的载台的自由脚轮的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对优选的实施方式进行说明。此外，以下，对所有附图中通用的相同或相当的要素标注相同的参照附图标记，省略其重复的说明。另外，为了容易理解，附图示意性地示出各个构成要素。