[发明专利]半中空型致动器模块

说明书

本发明涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。

技术领域

本发明涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。

背景技术

致动器模块通常内置有驱动装置(马达)和减速器，并且不仅广泛用于一般工业，而且还用于家庭和教育。尤其，近年来越来越关注通过组合多个致动器模块可以实现能够实现复杂操作的多关节型机器人。

图1为通过重复结合规格化的致动器模块和这些模块的连接部件来实现人形多关节型机器人的实际照片(参照专利文献1)。在这种机器人中，应根据规定的规则来控制各致动器模块，为此，在所有的致动器模块应连接电源及用于信号传输的配线。

图2示出了致动器模块(下侧)和模块连接部件(上侧)彼此结合的状态。为了结合多个致动器模块，以致动器模块的驱动轴为中心，应将致动器模块与模块连接部件相连接是必不可少的，即使这种多个致动器模块及模块连接部件的结合结构重复，也可制造与图1相同类型的机器人或制造商所需的各种类型的机器人。

在将致动器模块与模块连接部件或其他致动器模块相连接时，配线的处理是重要的。尤其，在多个致动器模块由中央处理单元或中央控制器控制的情况下，需要多个用于控制及传感的配线，使得这些配线的处理不应干扰致动器模块的驱动。并且，若配线复杂地缠绕在一起，则外观上也不好。

尤其，若构成机器人的致动器模块的数量增加，则配线处理的难度变得更大，从而可导致致动器的驱动范围受到限制或机器人的结构无法多样化的问题。

在如图1及图2所示的致动器模块中，在构成致动器模块的外皮的外壳的各侧面设置突出结构物，其具有配线能够通过的贯通孔，但在使用这种结构物的情况下，致动器模块的驱动范围(转动范围)可仍然受到限制，并且在连接多个致动器模块的情况下，突出结构物本身可以充当障碍物。并且可能给人带来一种不干净的印象。在如图1所示的人形机器人的情况下，可以知晓从臂或腿部连接到外部的配线可能干扰机器人的驱动。

另一方面，在上文中，提到了在家用或教育用机器人的情况下的例如致动器模块的配线处理问题，但这些问题即使存在其幅度差异，也是所有致动器模块不可避免具有的问题。因此，需要一种能够解决致动器模块的配线处理问题的改善型模块结构。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种新型模块结构，能够解决致动器模块的配线处理问题。

本发明所要实现的技术问题不限于以上所提及的技术问题，本发明所属技术领域的普通技术人员可从以下记载中明确理解未提及的其他技术问题。

用于解决问题的方案

为了实现上述技术问题，本发明的一实施例提供一种半中空型致动器模块。

在本发明的实施例中，能够内置马达、减速器及控制电路的半中空型致动器模块包括：半中空型致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，与连接于马达的驱动侧(active)轴贯通结合；以及第二外壳，与第一外壳相结合，并在对应于驱动侧轴的位置上与惰轮部相结合，惰轮部包括：圆板形状的被动侧(passive)惰轮，在内部形成有中空部；以及结合部件，在外周面具有向中心部侧凹陷而成的贯通槽，并以能够旋转的方式将惰轮固定在第二外壳，通过中空部和贯通槽来能够将电缆连接到第二外壳的内部。

在本发明的实施例中，结合部件插入于上述惰轮的中空部，并可与第二外壳相结合。