[发明专利]包括第一和第二关节运动闭锁件的轴组件

权利要求书

1.一种轴组件，所述轴组件包括：

轴框架；

端部执行器，所述端部执行器包括端部执行器框架；

关节运动接头，其中所述关节运动接头将所述端部执行器框架可旋转地连接到所述轴框架；

第一关节运动驱动器，所述第一关节运动驱动器被构造成能够使所述端部执行器在第一方向上围绕所述关节运动接头旋转；

第二关节运动驱动器，所述第二关节运动驱动器被构造成能够使所述端部执行器在第二方向上围绕所述关节运动接头旋转；

第一关节运动锁，所述第一关节运动锁能够选择性地致动以接合所述端部执行器框架并且防止所述端部执行器框架相对于所述轴框架旋转；以及

第二关节运动锁，所述第二关节运动锁能够选择性地致动以防止所述端部执行器框架相对于所述轴框架旋转，其中所述第二关节运动锁包括：

被构造成能够接合所述第一关节运动驱动器的第一臂，和

被构造成能够接合所述第二关节运动驱动器的第二臂。

2.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁和所述第二关节运动锁在锁定运动期间均被锁致动器致动到锁定状态。

3.根据权利要求2所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁被构造成能够在所述锁定运动期间在所述第一臂接合所述第一关节运动驱动器之前接合所述端部执行器框架。

4.根据权利要求3所述的轴组件，其中所述第一臂被构造成能够在所述锁致动器的解锁运动期间在所述第一关节运动锁与所述端部执行器框架脱离接合之前与所述第一关节运动驱动器脱离接合。

5.根据权利要求2所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁被构造成能够在所述锁定运动期间在所述第一臂接合所述第一关节运动驱动器之后接合所述端部执行器框架。

6.根据权利要求5所述的轴组件，其中所述第一臂被构造成能够在所述锁致动器的解锁运动期间在所述第一关节运动锁与所述端部执行器框架脱离接合之后与所述第一关节运动驱动器脱离接合。

7.根据权利要求2所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁被构造成能够在所述锁定运动期间在所述第一臂接合所述第一关节运动驱动器的同时接合所述端部执行器框架。

8.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述第一臂被构造成能够在所述锁致动器的解锁运动期间在所述第一关节运动锁与所述端部执行器框架脱离接合的同时与所述第一关节运动驱动器脱离接合。

9.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁和所述第二关节运动锁能够被分别地致动。

10.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第二方向与所述第一方向相反。

11.根据权利要求10所述的轴组件，其中所述第二关节运动锁被构造成能够当所述第二关节运动锁被致动时接合所述第一关节运动驱动器和所述第二关节运动驱动器并且防止所述端部执行器框架相对于所述轴框架旋转。

12.根据权利要求11所述的轴组件，其中所述第一关节运动锁被构造成能够在所述第一关节运动锁的锁定运动期间将所述第一臂与所述第一关节运动驱动器接合并且将所述第二臂与所述第二关节运动驱动器接合。

13.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述端部执行器还包括钉仓。

14.根据权利要求13所述的轴组件，其中所述钉仓为能够替换的。