[发明专利]机器人控制装置以及校准方法

说明书

机器人控制装置具有：机器人控制部，其使用校准数据而对机器人的动作进行控制；图像处理部，其根据视觉传感器取得的图像数据而取得基准标记的照相机坐标；误差计算部，其基于与校准数据对应的基准标记的照相机坐标和基准标记的当前的照相机坐标之差而求出误差；校准数据计算部，其在误差的绝对值大于阈值的情况对新的校准数据进行计算；以及校准数据存储部，其对新的校准数据进行登记，以使机器人的动作位于其之间的方式使校准数据计算部多次计算新的校准数据，将多个校准数据登记于校准数据存储部。

技术领域

本发明涉及对机器人进行控制的机器人控制装置以及机器人控制装置的校准方法。

背景技术

作为以机器人的绝对位置的精度提高为目的机构误差的校正方法，提出有以下的专利文献1这样的方法。在专利文献1中，对机器人的作业区域进行划分，针对其每个小区域而计算机器人的机构误差，决定使其误差变小的误差解析式，使用该解析式对机构误差进行校正。

专利文献1：日本特开平07-200017号公报

发明内容

在专利文献1的现有技术中，由于针对将区域进行分割得到的每个小区域而决定减小误差的误差解析式，因此保障了作业空间的机构误差的降低。但是，由于无法保障使机器人长期运转时的热漂移之类的历时性的变化中的机构误差的降低，因此在使机器人进行长期运转的情况下，存在机器人的绝对位置的精度降低的问题。

本发明就是鉴于上述而提出的，其目的在于得到一种机器人控制装置，该机器人控制装置在针对机器人而产生历时性的机构误差的环境下，能够实现机器人的动作的位置精度的提高。

为了解决上述课题，实现目的，本发明具有：机器人控制部，其使用校准数据而对机器人的动作进行控制；图像处理部，其根据视觉传感器取得的图像数据而取得基准标记的照相机坐标；误差计算部，其基于与校准数据对应的基准标记的照相机坐标和基准标记的当前的照相机坐标之差而求出误差；校准数据计算部，其在误差的绝对值大于阈值的情况对新的校准数据进行计算；以及校准数据存储部，其对新的校准数据进行登记。本发明的特征在于，以使机器人的动作位于其之间的方式使校准数据计算部多次计算新的校准数据，将多个校准数据登记于校准数据存储部。

发明的效果

根据本发明，能够实现如下效果，即，能够得到一种机器人控制装置，该机器人控制装置在机器人产生历时性的机构误差的环境下，能够实现机器人的动作的位置精度的提高。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1涉及的机器人控制系统的结构例的图。

图2是表示实施方式1涉及的机器人、视觉传感器以及基准标记的情形的斜视图。

图3是表示使实施方式1涉及的机器人控制装置的功能由计算机实现的情况下的硬件结构的图。

图4是对实施方式1涉及的校准数据的事先登记进行说明的流程图。

图5是对实施方式1中的照相机坐标的误差和机器人坐标的误差之间的关系进行说明的图。

图6是表示实施方式1涉及的机器人、视觉传感器以及基准标记的其他结构的情形的斜视图。

图7是表示实施方式1涉及的固定方式下的基准标记的拍摄画面的图。

图8是表示实施方式1涉及的固定方式下的基准标记的拍摄画面的其他图

图9是表示本发明的实施方式2涉及的机器人控制装置的结构的图。

图10是使用实施方式2涉及的校准数据的机器人控制系统的实际运用时的流程图。

图11是对实施方式2中的误差的时间变化进行说明的图。

具体实施方式