[发明专利]可致动医学工具的超声引导

权利要求书

1.一种超声感测引导系统，包括：

医学工具(30)，其包括超声电机(40)，所述超声电机在结构上被配置为相对于解剖区域致动所述医学工具(30)；

超声换能器(50)，其在结构上被配置为生成声学感测数据，所述声学感测数据指示当所述超声电机(40)相对于所述解剖区域致动所述医学工具(30)时由所述超声换能器(50)对由所述超声电机(40)发射的声波的感测；以及

超声感测引导控制器(70)，其在结构上被配置为响应于由所述超声换能器(50)对所述声学感测数据的生成而控制由所述超声电机(40)对所述医学工具(30)的致动。

2.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，其中，所述超声感测引导控制器(70)包括：

工具致动检测器(71)，其在结构上被配置为响应于由所述超声换能器(50)对声学感测数据的生成而检测由所述超声电机(40)对所述医学工具(30)的所述致动；以及

医学工具致动器(72)，其在结构上被配置为响应于由所述工具致动检测器(71)对所述医学工具(30)相对于所述解剖区域的致动位置的检测而控制对所述医学工具(30)的所述致动。

3.根据权利要求2所述的超声感测引导系统，

其中，所述工具致动检测器(71)检测所述医学工具(30)相对于所述解剖区域的致动位置；

其中，所述医学工具致动器(72)生成运动致动命令，所述运动致动命令指导对所述医学设备从所述致动位置到所述医学工具(30)相对于所述解剖区域的目标位置的所述致动；并且

其中，所述超声电机(40)响应于由所述医学工具致动器(72)对所述运动致动命令的生成而将所述医学工具(30)从所述致动位置致动到所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的超声感测引导系统，

其中，所述医学工具致动器(72)根据所述致动位置与所述医学工具(30)相对于所述解剖区域的所述目标位置之间的误差来导出所述运动致动命令。

5.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，其中，所述超声感测引导控制器(70)包括：

运动命令分析器，其在结构上被配置为断定由所述超声感测引导控制器(70)对由所述超声电机(40)致动所述医学工具(30)的所述控制的状态，所述状态是根据由所述运动命令分析器对所述声波的波形分析来导出的。

6.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，其中，所述超声感测引导控制器(70)包括：

控制延迟补偿器，其在结构上被配置为检测由所述超声感测引导控制器(70)对由所述超声电机(40)致动所述医学工具(30)的所述控制中的任何时间延迟。

7.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，其中，所述超声感测引导控制器(70)包括：

运动分析器，其在结构上被配置为确定所述超声电机(40)的致动状况，所述致动状况是根据由所述运动分析器对所述声波的预期波形与所述声波的实际接收波形之间的任何差异的分析来导出的。

8.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，其中，所述超声感测引导控制器(70)还包括：

诊断管理器，其在结构上被配置为诊断由所述声波的波形指示的所述超声电机(40)的任何问题。

9.根据权利要求1所述的超声感测引导系统，

其中，所述超声换能器(50)还在结构上被配置为生成超声成像数据，所述超声成像数据指示当所述超声电机(40)相对于所述解剖区域将所述医学工具(30)致动到所述目标致动位置时所述医学工具(30)相对于所述解剖区域的超声成像；并且

其中，所述超声感测引导控制器(70)还在结构上被配置为响应于由所述超声换能器(50)对所述超声成像数据的生成而描绘所述医学工具(30)相对于解剖区域的所述成像内的目标位置。