[发明专利]辅助行走系统

权利要求书

1.一种辅助行走系统，包括：

用于用户的腿的至少第一矫形器，其中，该矫形器包括：用于脚部的支撑件(1)，用于小腿的下部结构(2)，用于大腿的上部结构(3)，位于所述下部结构(2)和所述用于脚部的支撑件(1)之间的下部关节(4)，位于所述下部结构(2)和所述上部结构(3)之间的上部关节(5)；

其特征在于，该辅助行走系统还包括：

多个传感器(6)，其配置为用于至少测量：

所述下部结构(2)和垂直线之间的倾斜角度(θ)，

所述下部结构(2)和所述上部结构(3)之间的屈曲角度(α_r)，以及

垂直加速度(a_z)；

执行器，其连接至所述上部关节(5)，并配置为用于设定所述屈曲角度(α_r)；

控制单元(7)，其配置为根据由所述传感器(6)测量的值来检测随后的腿屈曲-伸展周期，并凭借通过所述上部关节(5)的执行器使所述屈曲角度(α_r)变化的方式实施所述屈曲-伸展周期。

2.根据权利要求1所述的辅助行走系统，其特征在于，所述多个传感器(6)包括单轴陀螺仪和至少两个单轴加速度计。

3.根据权利要求1或2所述的辅助行走系统，其特征在于，包括用于用户的对侧腿的第二矫形器。

4.根据权利要求3所述的辅助行走系统，其特征在于，所述控制单元(7)配置为也根据由所述对侧腿的传感器(6)测量的值来检测随后的腿屈曲-伸展周期。

5.根据权利要求4所述的辅助行走系统，其特征在于，所述控制单元(7)配置为当所述腿的垂直加速度(a_z)增加到超过阈值一段时间时，检测随后的腿屈曲-伸展周期。

6.根据权利要求4或5所述的辅助行走系统，其特征在于，所述控制单元(7)配置为当所述对侧腿的垂直加速度(a_z)保持低于阈值一段时间时，检测随后的腿屈曲-伸展周期。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的辅助行走系统，其特征在于，所述控制单元(7)配置为根据所述对侧腿的角速度，检测随后的腿屈曲-伸展周期。

8.根据前面任一项权利要求所述的辅助行走系统，其特征在于，在屈曲-伸展周期期间，与所述上部关节(5)相关联的执行器配置为根据时间实施可变角度。

9.根据权利要求1至8中任一项的辅助行走系统在患有脊髓损伤、中风、外伤性脑损伤、多发性硬化、脑瘫和影响下肢的脊髓灰质炎的、保留了髋关节屈曲能力的人中的应用。

10.一种辅助行走系统，用于患有脊髓损伤、中风、外伤性脑损伤、多发性硬化、脑瘫和影响下肢的脊髓灰质炎的、保留了髋关节屈曲能力的人，该系统包括：

用于用户的腿的至少第一矫形器，其中，该矫形器包括：用于脚部的支撑件(1)，用于小腿的下部结构(2)，用于大腿的上部结构(3)，位于所述下部结构(2)和所述用于脚部的支撑件(1)之间的下部关节(4)，以及位于所述下部结构(2)和所述上部结构(3)之间的上部关节(5)；

其特征在于，所述系统还包括：

多个传感器(6)，其配置为用于至少测量：

所述下部结构(2)和垂直线之间的倾斜角度(θ)，

所述下部结构(2)和所述上部结构(3)之间的屈曲角度(α_r)，以及

垂直加速度(a_z)；

执行器，其连接至所述上部关节(5)并配置为用于设定所述屈曲角度(α_r)；

控制单元(7)，其配置为根据由所述传感器(6)测量的值来检测随后的腿屈曲-伸展周期，并凭借通过上部关节(5)的执行器使所述屈曲角度(α_r)变化的方式实施所述屈曲-伸展周期。