[发明专利]用于试样的抓具、用于原始样品的定位装置、用于原始样品和试样的搬运系统以及用于粘弹性材料的检测系统

权利要求书

1.扦式抓具(6)，其用于单侧抓取由粘弹性材料制成的试样(3)，所述试样具有上侧(3a)和边缘区域(3b)，其中，所述抓具(6)具有基座(6a)和在基座中设置的穿刺器件(7、7’、7”、7”’)，所述穿刺器件能平行于上侧(3a)刺入到试样(3)的边缘区域(3b)内，并且所述抓具设计成，使得由所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)抗扭地抓持所述试样(3)。

2.根据权利要求1所述的扦式抓具(6)，其特征在于，所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)具有平行地设置的针(7’、7”、7”’)。

3.根据权利要求1或2所述的扦式抓具(6)，其特征在于，所述扦式抓具包括脱除装置(9、10)，借助所述脱除装置将刺穿的试样(3)从穿刺器件(7、7’、7”、7”’)上推离，其中，所述脱除装置(9、10)具有在基座(6a)前设置的端面(9)，所述端面具有用于穿过穿刺器件(7、7’、7”、7”’)的缺口(10)，并且其中，所述端面(9)与穿刺器件(7、7’、7”、7”’)设计成能相对于彼此移动并且设置成，使得所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)在抓取位置中由端面(9)的缺口(10)伸出以便接收试样(3)并且所述穿刺器件在脱除所述试样(3)后由端面(9)掩盖。

4.根据权利要求3所述的扦式抓具(6)，其特征在于，所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)固定地设置在基座(6a)中并且所述端面(9)能相对于穿刺器件(7、7’、7”、7”’)移动。

5.根据权利要求3所述的扦式抓具(6)，其特征在于，所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)可移动地设置在基座(6a)中并且所述端面(9)设计为固定的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的扦式抓具(6)，其特征在于，所述穿刺器件(7、7’、7”、7”’)具有一个或多个中空针(7’、7”、7”’)。

7.用于机器人臂(31)的多功能抓具(16)，其具有

第一执行机构(4)，所述第一执行机构具有成对地可相向运动的夹钳(5、5’)，以用于在冲压试样(3)之前并且在冲压试样(3)时接收原始样品(2)并且移动地、定位地和可靠地搬运所述原始样品，

第二执行机构(6)，所述第二执行机构具有根据权利要求1至6之一所述的扦式抓具(6)，以用于在冲压后接收试样(3)并且中转地搬运所述试样(3)，

第三执行机构(13)，所述第三执行机构具有抽吸器件，以用于中转地并定位地搬运试样(3)，

第四执行机构(14)，所述第四执行机构具有抽吸器件，以用于中转地搬运原始样品(2)，

其中，每个所述执行机构(4、6、13、14)在自身位置、相对于原始样品(2)或试样(3)的位置、方向、作用力和运动方面要可控制地设置且设计。

8.根据权利要求7所述的多功能抓具(16)，其特征在于，所述夹钳(5、5’)在抓取区域中具有边缘的空隙(17)并且由此至少部分地分为两部分。