[发明专利]信息处理设备、成像设备、装置控制系统、信息处理方法和计算机可读记录介质

说明书

一种信息处理设备，其包括：视差信息输入单元151，其被配置为获取表示包括视差的视差图像的视差图像数据；V图生成单元152，其被配置为通过基于视差图像数据，在与视差图像的每个像素的坐标对应的位置处投票视差来生成V图，该V图表示视差图像的每个坐标的视差的频率；形状估计单元156，其被配置为基于V图估计路面形状；高度表生成单元157，其被配置为基于估计的路面形状生成表示视差与路面高度之间的关系的高度表；以及校正单元161，其被配置为基于与获取视差的立体摄像机的倾侧有关的倾侧信息来校正用于生成表示路面形状的信息的信息以抵消倾侧的影响。

技术领域

本发明涉及信息处理设备、成像设备、装置控制系统、信息处理方法和计算机可读记录介质。

背景技术

传统上，为了汽车的安全性，已经就在行人和汽车相互撞击时如何挽救行人和保护乘员的方面开发了汽车车身结构等。然而，近年来，随着信息处理技术和图像处理技术的进步，正在开发高速检测人和汽车的技术。通过应用这些技术，已经开发了通过在汽车撞击对象之前自动制动来防止碰撞的发生的汽车。在自动车辆控制中，需要精确地测量到对象(例如人或其他车辆)的距离；因此，使用毫米波雷达或激光雷达的距离测量、使用立体摄像机的距离测量等已经投入实际使用。为了将上述自动车辆控制投入实际使用，需要检测出现在屏幕上的对象，并基于通过使用上述设备的距离测量获得的信息对每个对象进行控制。例如，可以根据检测到的对象是行人还是车辆来改变控制。

在通过使用立体摄像机测量距离时，可以基于由左摄像机和右摄像机拍摄的局部区域之间的偏差量(视差)生成视差图像，并测量主车辆和主车辆的前方对象之间的距离。然后，通过将位于相似距离(具有相似视差值)的一组视差像素检测为单个对象的聚类处理，可以检测主车辆正在行驶的路面的形状和成为用于避免碰撞的目标等的对象(人、车辆、结构物等)。

作为通过使用视差图像估计路面形状的对象识别装置，存在一种公开的结构，为了消除主车辆的俯仰、倾侧等的影响，该公开的结构包括：测量装置，其将从立体摄像机获得的图像划分成窗口并针对每个窗口测量到对象的距离；估计装置，其基于由立体摄像机拍摄的路面的距离来估计路面相对于车辆的倾斜度；判断装置，其基于估计的路面倾斜度，针对每个窗口判断成像对象是障碍物还是路面上的字符或标记；以及识别装置，其基于由判断装置获得的判断结果来识别对象。在该结构中，预先计算从主车辆到路面(平坦路面)的距离，并且基于路面是平坦的假设，计算每个窗口的距离(日本专利申请特开第2001-091217号公报)。

发明内容

技术问题

在基于距离图像(视差图像等)估计路面形状的系统中，如果在获取距离信息(视差等)的单元(立体摄像机等)上发生倾侧，则在某些情况下，对应于路面的距离信息可能不能准确地表示实际路面的状况。因此，当基于距离图像估计路面形状时，需要执行用于消除倾侧影响的校正处理。

通常情况是实际路面具有变化的梯度；因此，为了消除倾侧的影响并高精度地估计路面的形状，需要执行不受路面的梯度影响的校正处理。在如上所述的传统技术中基于路面是平坦的假设的校正处理中，当在具有变化梯度的实际路面上发生摄像机等的倾侧时，难以精确地估计路面形状。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提高路面形状的估计精度。

解决问题的方案