[发明专利]摄像装置

权利要求书

1.一种摄像装置，其特征在于，具备：

摄像部，其具有用于获取多个图像的多个摄像元件；

视差图像生成部，其由所获取的所述多个图像生成作为静止物的摄像对象物的视差图像；

三维位置信息提取部，其基于由所述视差图像生成部所生成的所述视差图像，获取所述摄像对象物的按时间顺序的多个三维位置信息；以及

直行判定部，其基于由所述三维位置信息提取部所获取的所述多个三维位置信息，进行移动体的直行判定，

所述三维位置信息提取部具有：

识别部，其基于由所述视差图像生成部所生成的所述视差图像，识别所述摄像对象物；以及

三维位置轨迹生成部，其获取由所述识别部识别出的所述摄像对象物的三维位置信息，并由过去所获取的三维位置信息和当前时刻所提取的三维位置信息生成所述摄像对象物的三维位置轨迹，

所述直行判定部基于所述三维位置轨迹生成部所生成的三维位置轨迹是否为规定曲率以上来进行直行判定。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，具有舵角校正值运算部，所述舵角校正值运算部基于所述三维位置轨迹生成部所生成的三维位置轨迹，进行所述移动体的舵角校正。

3.根据权利要求2所述的摄像装置，其特征在于，

所述直行判定部将用于所述直行判定的信息输出至所述舵角校正值运算部，所述舵角校正值运算部基于从所述直行判定部所输出的所述信息来进行舵角校正。

4.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，

所述三维位置信息提取部算出表示所述移动体的三点间的移动轨迹的二次方程式，所述直行判定部根据由所述三维位置信息提取部所算出的所述二次方程式而算出的曲率是否为预定曲率以上来进行所述移动体的直行判定。

5.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，

所述摄像部配置于所述移动体的前方部。

6.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，

所述摄像部配置于所述移动体的后方部。