[发明专利]电清扫机

权利要求书

1.一种电清扫机，其特征在于，

具备：

主体机壳；

驱动部，能够使该主体机壳行驶；

行驶控制机构，通过对该驱动部的驱动进行控制，使上述主体机壳自主行驶；

清扫部，进行清扫；

周围检测传感器，检测上述主体机壳的周围的形状；以及

地图构建机构，基于在扫描开始位置由上述周围检测传感器扫描出的周围的形状，制作行驶场所的初始地图，并且通过由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳在上述初始地图的范围内移动，基于通过上述周围检测传感器对在上述扫描开始位置由上述周围检测传感器进行扫描时成为物体的遮蔽处的位置进行追加扫描而获得的周围形状，来更新上述初始地图，

上述行驶控制机构根据更新后的上述初始地图设定上述清扫部进行清扫时的上述主体机壳的行驶路线。

2.如权利要求1所述的电清扫机，其特征在于，

上述行驶控制机构在由上述地图构建机构制作上述初始地图时，通过对上述驱动部的驱动进行控制，使上述主体机壳在上述扫描开始位置原地盘旋。

3.如权利要求2所述的电清扫机，其特征在于，

上述地图构建机构在更新上述初始地图时，一边通过由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳在多个位置分别原地盘旋，一边由上述周围检测传感器对上述初始地图的外方的行驶场所进行确认。

4.如权利要求1或2所述的电清扫机，其特征在于，

上述地图构建机构在更新上述初始地图时，一边通过由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳沿着上述初始地图的边缘部行驶，一边由上述周围检测传感器对上述初始地图的外方的行驶场所进行确认。

5.如权利要求1或2所述的电清扫机，其特征在于，

上述地图构建机构在更新上述初始地图时，一边通过由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳在上述初始地图的范围内行驶，一边由上述周围检测传感器对上述初始地图的外方的行驶场所进行确认。

6.如权利要求1或2所述的电清扫机，其特征在于，

上述地图构建机构在更新上述初始地图时，通过由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳向上述初始地图的边缘部、而且是远离当前位置的位置行驶后，由上述周围检测传感器对上述初始地图的外方的行驶场所进行确认。

7.如权利要求1所述的电清扫机，其特征在于，

在由上述地图构建机构制作出更新后的初始地图后，一边由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳沿着所设定的行驶路线在该初始地图的范围内行驶，一边由上述清扫部进行清扫。

8.如权利要求1所述的电清扫机，其特征在于，

在由上述地图构建机构制作出更新后的初始地图后，一边由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳沿着所设定的行驶路线按照上述初始地图内的划分的每个区域依次行驶，一边由上述清扫部进行清扫。

9.如权利要求1所述的电清扫机，其特征在于，

在由上述地图构建机构制作出更新后的初始地图后，一边由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳沿着所设定的行驶路线移动到上述初始地图的最近的边缘部并在该初始地图的范围内行驶，一边由上述清扫部进行清扫。

10.如权利要求7～9中任一项所述的电清扫机，其特征在于，

上述地图构建机构在由上述行驶控制机构对上述驱动部的驱动进行控制而使上述主体机壳沿着所设定的行驶路线行驶并由上述清扫部进行清扫的期间中，将上述初始地图随时更新。

11.如权利要求1～3中任一项所述的电清扫机，其特征在于，具备基于上述初始地图的大小来估算并报告清扫时间的报告机构。