[发明专利]用于远程可控操纵器的重新定位系统和相关方法

权利要求书

1.一种计算机辅助系统，包括：

操纵器，其经配置支撑工具，所述操纵器从基部向远侧延伸并且包括远侧部分；

可锁定的接头，其联接到所述基部并相对于所述基部位于近侧；以及

控制器，其可操作地联接到动力接头，所述动力接头相对于所述基部位于远侧，其中所述控制器经配置执行操作，所述操作包括：

在所述可锁定的接头被锁定的同时，驱动所述动力接头以移动所述远侧部分，并且

在所述可锁定的接头被解锁并且所述远侧部分的位置被从外部维持的同时，驱动所述动力接头以移动所述基部，其中在所述可锁定的接头被解锁并且所述远侧部分的所述位置被从外部维持的同时驱动所述动力接头以移动所述基部包括：用所述动力接头反向驱动。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中，在所述可锁定的接头被解锁并且所述远侧部分的所述位置被从外部维持的同时驱动所述动力接头以移动所述基部包括：

在所述远侧部分的所述位置和取向二者被从外部维持的同时，驱动所述动力接头。

3.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中驱动所述动力接头以移动所述基部改变所述远侧部分或所述工具的运动包络。

4.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中：

所述远侧部分的所述位置相对于参考点被从外部维持；

在所述可锁定的接头被锁定的同时驱动所述动力接头以移动所述远侧部分包括：相对于所述参考点移动所述远侧部分；和

在所述可锁定的接头被解锁并且所述远侧部分的所述位置被从外部维持的同时驱动所述动力接头以移动所述基部包括：相对于所述参考点移动所述基部。

5.根据权利要求4所述的计算机辅助系统，其中所述参考点对应于进入端口的位置，其中所述工具通过所述进入端口进入到工作部位。

6.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中在所述可锁定的接头被锁定的同时驱动所述动力接头以移动所述远侧部分包括：在通过所述可锁定的接头维持所述基部的位置的同时驱动所述动力接头以移动所述远侧部分。

7.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中通过维持所述工具的位置或联接到所述操纵器的套管的位置来从外部维持所述远侧部分的所述位置。

8.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中，在所述可锁定的接头被解锁并且所述远侧部分的所述位置被从外部维持的同时驱动所述动力接头以移动所述基部包括：

响应于确定所述远侧部分的所述位置没有被从外部维持，减慢或停止所述动力接头的运动。

9.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的计算机辅助系统，还包括：

致动模块，其中所述操纵器经配置联接到所述致动模块并通过所述致动模块支撑所述工具，并且其中所述致动模块经配置沿着所述工具的纵向轴线平移所述工具并且驱动所述工具的末端执行器。

10.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的计算机辅助系统，其中，所述操纵器经配置联接到致动模块并且通过所述致动模块支撑所述工具，其中所述致动模块可操作成驱动所述工具，并且其中所述致动模块包括所述动力接头。

11.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的计算机辅助系统，其中，所述操纵器包括所述动力接头。

12.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的计算机辅助系统，其中所述操作还包括：

驱动所述动力接头以使所述工具居中在所述工具的运动范围中。

13.根据权利要求12所述的计算机辅助系统，驱动所述动力接头以使所述工具居中在所述工具的运动范围中包括：

基于用户选择，驱动所述动力接头以使所述工具居中。