[发明专利]控制在轨道上运行的机器人的运动的方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人(50)从开始位置到停止位置的运动、并且当所述机器人(50)在框架结构上布置的轨道(20)上移动时防止所述机器人以偏航角度运动的方法，所述框架结构形成网格(40)，所述机器人(50)具有成对的轮子W_1-2和W_3-4，这些成对的轮子由局部控制器——控制器_1-2、控制器_3-4控制，所述局部控制器连接到每个轮子(60)的单独的驱动装置——驱动器₁、驱动器₂、驱动器₃、驱动器₄；所述方法包括：

a)用速度传感器和角位置传感器监控每个轮子(60)，所述速度传感器和所述角位置传感器连接到控制成对的轮子W_1-2和W_3-4中每对轮的所述局部控制器——控制器_1-2、控制器_3-4，并且其中，在与所述局部控制器——控制器_1-2、控制器_3-4中的每一个通信的主控制器中进行以下步骤：

–b)接收所述机器人(50)的开始位置和停止位置；

–c)从所述局部控制器——控制器_1-2、控制器_3-4接收成对的轮子中每对轮的每个轮子(60)的当前的速度和角位置；

–d)接收所述机器人(50)相对于所述框架结构的位置；其特征在于，

–e)基于每个轮子(60)的当前的速度和角位置、所接收的所述机器人(50)的位置、以及所述机器人(50)的开始位置和停止位置，沿垂直于驱动方向的相同轴线为每对轮子W_1-2和W_3-4设置速度驱动序列V_seq1-2、V_seq3-4，所述速度驱动序列包括限定加速度、恒定速度、以及减速度的速度数据；

–f)将所述速度驱动序列V_seq1-2传输到控制器_1-2并将所述速度驱动序列V_seq3-4传输到控制器_3-4，以控制每对轮子W_1-2和W_3-4的加速和减速，并且其中，如果一个轮子(60)的当前的速度偏离由所述速度驱动序列V_seq1-2、V_seq3-4设定的成对的轮子W_1-2和W_3-4的设定速度，则每个局部控制器——控制器_1-2、控制器_3-4调整该成对的轮子W_1-2和W_3-4中的该一个轮子(60)的速度；以及

–g)重复以上步骤c)至f)，以控制所述机器人(50)从所述开始位置到所述停止位置的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人(50)的位置是由所述机器人(50)相对于轨道的外部跟踪提供的所述机器人(50)的全局x、y位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人(50)的位置是所述机器人(50)相对于所述轨道的绝对局部位置，其中，该局部位置由所述机器人(50)中包括的轨道传感器提供。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度驱动序列V_seq1-2、V_seq3-4定义了用于使所述机器人(50)从所述开始位置运动的加速度、用于使所述机器人(50)向所述停止位置运动的减速度、以及用于使所述机器人(50)在所述开始位置和所述停止位置之间运动的恒定速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述速度驱动序列以预定速率传输。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述速度驱动序列包括根据所述机器人(50)要沿循的路线的不同的开始位置和停止位置。