[发明专利]用于导航车道合并和车道分离的系统和方法在审
| 申请号： | 201780067421.8 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109891194A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | D.恩格尔伯格;G.斯坦;Y.泰埃布;Y.达尔雅胡;O.弗里德曼 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;B60W30/09;G05D1/00;G06N3/00;G06K9/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车道标记 目标车辆 主车辆 处理设备 车道 行驶 图像 编程 导航车道 导航动作 使用检测 自主车辆 分析 关联 合并 检测 | ||
1.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
至少一个处理设备，其被编程为：
从图像捕捉设备接收表示所述主车辆的环境的多个图像，所述环境包括所述主车辆正在行驶的道路；
分析所述多个图像中的至少一个，以识别行驶在该道路的、与所述主车辆正在行驶的车道不同的车道中的目标车辆；
分析所述多个图像中的至少一个，以识别与所述目标车辆正在行驶的车道相关联的至少一个车道标记；
检测至少一个识别出的车道标记的一个或多个车道标记特性；
使用一个或多个检测到的车道标记特性来确定所述至少一个识别出的车道标记的类型；
确定所述目标车辆的至少一个特性；以及
基于所确定的车道标记类型和所述目标车辆的所确定的特性来确定所述主车辆的导航动作。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所确定的车道标记类型包括合并车道。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个检测到的车道标记特性包括所述至少一个识别出的车道标记到参考点的距离。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述参考点包括所述道路的至少一个其他车道标记。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个检测到的车道标记特性包括所述至少一个识别出的车道标记与所述道路的至少一个其他车道标记的交叉点。
6.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个检测到的车道标记特性包括所述至少一个识别出的车道标记与所述道路的至少一个其他车道标记之间的横向距离的改变。
7.如权利要求1所述的系统，其中，确定所述目标车辆的至少一个特性包括分析所述多个图像中的至少一个。
8.如权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个所确定的特性包括所述目标车辆在所述道路上在所述主车辆前方的位置。
9.如权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个所确定的特性包括所述目标车辆相对于所述至少一个识别出的车道标记的检测到的横向运动。
10.如权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个所确定的特性包括所述目标车辆相对于所述主车辆的速度。
11.如权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个所确定的特性包括所述目标车辆的预测轨迹。
12.如权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆的所确定的导航动作包括改变加速率。
13.如权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆的所确定的导航动作包括主车辆的转向动作。
14.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为基于所确定的车道标记类型来预测所述目标车辆的导航动作。
15.如权利要求14所述的系统，其中，所述目标车辆的所预测的导航动作包括车道合并。
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