[发明专利]物体探测装置

权利要求书

1.一种物体探测装置，应用于具备测距传感器(10)和车载相机(20)的车辆，上述测距传感器(10)通过向上述车辆(50)的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机(20)拍摄上述车辆的周围，其中，上述物体探测装置(30)具备：

图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；

判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；

灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；

位置估计部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，上述位置估计部估计上述规定物体相对于上述车辆的相对位置；以及

车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制，

上述车载相机是立体相机或使用移动立体的原理的单眼相机，

在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，上述灵敏度控制部在从上述车辆到上述规定物体的距离方向上在包含上述规定物体的相对位置的规定范围内增大上述灵敏度，并且基于上述拍摄图像的上述规定物体所涉及的特征点在上述距离方向上的偏差来设定上述规定范围的大小。

2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中，

上述判定部实施上述图像物体是否包含上述规定物体的判定、和上述规定物体的种类判定，

上述灵敏度控制部根据上述规定物体的种类来设定上述规定范围。

3.根据权利要求1或2所述的物体探测装置，其中，

具备跟踪部，在上述车辆移动时，上述跟踪部跟踪上述规定物体的相对位置，

上述位置估计部基于由上述跟踪部跟踪到的上述规定物体的相对位置来更新上述规定物体的相对位置。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的物体探测装置，其中，

上述判定部实施上述图像物体是否包含上述规定物体否的判定、和上述规定物体的种类判定，

上述灵敏度控制部通过降低对从上述测距传感器输出的信号的强度进行比较的探测阈值来增大上述灵敏度，并根据由上述判定部判定出的上述规定物体的种类来设定上述探测阈值。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的物体探测装置，其中，

上述规定物体相对于上述车辆的距离越近，则上述灵敏度控制部越增大上述灵敏度。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的物体探测装置，其中，

在上述规定物体相对于上述车辆的距离为规定以下的情况下，禁止上述灵敏度控制部对上述灵敏度的变更。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的物体探测装置，其中，

具备探测判定部，上述探测判定部在通过上述灵敏度控制部增大上述灵敏度后，在该状态下判定未探测到上述规定物体，

在由上述探测判定部判定为未探测到上述规定物体的情况下，禁止上述灵敏度控制部对上述灵敏度的变更。