[发明专利]策划的摄影测量

权利要求书

1.一种计算机实现的系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一种或多种计算机可读介质，其上体现有可执行指令，所述可执行指令当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行包括以下操作的方法：

当捕获设备围绕物理环境移动时，使用所述捕获设备捕获所述物理环境的图像序列，同时跟踪所述捕获设备的设备姿势；

针对所述图像序列中的多个图像中的每一个图像，将所述设备姿势中的对应设备姿势存储为所述每一个图像的元数据；

基于对所述图像序列中的所述多个图像、对应的捕获参数和设备姿势的分析来确定所述捕获设备的期望设备姿势；

使用根据所述设备姿势生成的用户反馈回路来指引所述捕获设备向所述期望设备姿势的移动以捕获附加图像，其中对所述附加图像的对应设备姿势的存储基于确定所述对应设备姿势对应于所述期望设备姿势；以及

选择所述多个图像中的图像，并且在确定已经选择了足够的图像以供重建时，通过摄影测量，根据所选择的图像生成所述物理环境的三维（3D）模型，所述摄影测量针对所述多个图像中的每一个图像使用来自所述图像的元数据的所述对应设备姿势来生成所述3D模型。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的系统，其中生成所述3D模型包括：

基于所述多个图像中的图像的所述对应设备姿势来确定图像之间的公共点；以及

基于所确定的公共点来估计物体在所述物理环境中的3D坐标。

3.根据权利要求1所述的计算机实现的系统，其中所述方法还包括针对所述多个图像，将所述捕获设备的对应相机属性存储为所述每一个图像的元数据，其中所述摄影测量还针对所述多个图像中的每一个图像使用来自所述每一个图像的元数据的所述对应相机属性来生成所述3D模型。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的系统，其中所述方法包括在捕获所述图像序列期间进行以下操作：

基于对所述图像序列中的图像的分析向所述图像分配分数；

基于所述分数防止将所述图像包括在所述多个图像中；

基于所述分数调整所述捕获设备的相机属性；

基于对所述图像的分析向所述图像序列中的附加图像分配附加分数，所述附加图像是使用经调整的相机属性捕获的；以及

基于所述附加分数将所述附加图像包括在所述多个图像中。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的系统，其中使用所述用户反馈回路来指引所述捕获设备向所述期望设备姿势的移动包括：当所述捕获设备接近所述期望设备姿势时，增强在所述用户反馈回路中的设备反馈，并且当所述捕获设备远离所述期望设备姿势时，减弱所述设备反馈。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的系统，其中对所述图像序列的所述捕获是来自实况视频馈送的。

7.根据权利要求1 所述的计算机实现的系统，其中所述设备姿势中的每一个包括所述捕获设备在空间中的相应方向。

8.一种计算机实现的方法，包括：

分析当捕获设备围绕物理环境移动时来自所述捕获设备的对物理环境的捕获数据的馈送；

基于对所述捕获数据、对应的捕获参数和设备姿势的所述分析，确定所述捕获设备的期望设备姿势；

使用根据对捕获数据的所述馈送生成的用户反馈回路来指引所述捕获设备向所述期望设备姿势的移动，其中指引所述捕获设备向所述期望设备姿势的移动包括：当所述捕获设备接近所述期望设备姿势时，增强在所述用户反馈回路中的设备反馈，并且当所述捕获设备远离所述期望设备姿势时，减弱所述设备反馈；

基于确定所述捕获设备的设备姿势对应于所述期望设备姿势，存储由所述捕获设备捕获的图像的图像数据与所述设备姿势之间的关联；以及

选择所捕获图像中的图像，并且在确定已经选择了足够的图像以供重建时，通过摄影测量，根据所选择的图像的图像数据生成所述物理环境的三维（3D）模型，所述摄影测量基于所存储的关联使用所述设备姿势与所述图像数据来生成所述3D模型。