[发明专利]用于定义升降臂的操作区域的系统和方法

权利要求书

1.一种控制挖掘机的操作的方法，所述挖掘机具有：升降臂结构，所述升降臂结构通过摆动支架枢转地安装到底座以允许所述升降臂结构通过摆动致动器相对于所述底座横向旋转；安装到所述升降臂结构的工具；和底盘，所述底座能够旋转地安装到所述底盘以允许通过回转致动器使所述底座相对于所述底盘进行360度旋转，所述方法包括：

在控制器处接收来自由操作者操纵的模式输入装置的模式选择输入以选择所述挖掘机的操作模式；

使用所述控制器根据所述模式选择输入确定所选择的操作模式是否是第一操作模式，或者确定所选择的操作模式是否是第二操作模式，在所述第一操作模式中，允许所述底座响应于回转用户输入通过所述回转致动器进行全360度旋转移动，在所述第二操作模式中，所述底座通过所述回转致动器进行的旋转移动被限制到预定范围以将所述工具的位置限制到由预定范围限定的工作区域；

当确定所选择的操作模式是所述第二操作模式时，使用所述控制器确认所述预定范围；

在所述控制器处从所述回转用户输入接收回转控制信号，所述回转控制信号指令所述底座相对于所述底盘进行旋转移动；

在所述控制器处从摆动用户输入接收摆动控制信号，所述摆动控制信号指令所述升降臂结构相对于所述底座进行横向旋转移动；

响应于所述回转控制信号使用所述控制器控制所述回转致动器以使所述底座相对于所述底盘旋转，其中当所选择的操作模式是所述第一操作模式时，响应于所述回转控制信号，所述回转致动器被控制以允许所述底座相对于所述底盘进行全360度旋转，并且其中当所选择的操作模式是所述第二操作模式时，响应于所述回转控制信号，所述回转致动器被控制以将所述底座相对于所述底盘的旋转限制到所述预定范围或者使所述工具移动到由所述预定范围限定的工作区域或将所述工具保持在由所述预定范围限定的工作区域内；以及

响应于所述摆动控制信号，使用所述控制器控制所述摆动致动器以使所述升降臂结构相对于所述底座横向旋转，其中当所选择的操作模式是所述第二操作模式时，所述控制器控制所述摆动致动器，以仅仅在这种横向旋转移动使所述工具移动到由所述预定范围限定的工作区域或将所述工具保持在由所述预定范围限定的工作区域内时，才允许所述升降臂结构相对所述底座进行被指令的横向旋转移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述控制器确认所述预定范围还包括：

使用所述控制器控制所述回转致动器以将所述底座旋转到第一底座位置；

当所述底座处于第一底座位置时，响应于边界输入装置的致动，在所述控制器处接收来自所述边界输入装置的第一边界输入；以及

基于所述第一底座位置确定所述预定范围的第一边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用所述控制器确认所述预定范围还包括：

使用所述控制器控制所述回转致动器以将所述底座旋转到第二底座位置；

当所述底座处于所述第二底座位置时，响应于边界输入装置的致动，在所述控制器处接收来自所述边界输入装置的第二边界输入；以及

使用所述控制器基于所述第二底座位置确定所述预定范围的第二边界。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，使用所述控制器确认所述预定范围还包括：

在所述控制器处接收来自用户输入装置的指示角度的信号；

使用所述控制器基于所述第一边界和接收到的所述角度确定所述预定范围的第二边界。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述控制器确认所述预定范围还包括：

在所述控制器处接收来自用户输入装置的第一角度；以及

使用所述控制器基于所述第一角度和所述底座的参考位置确定所述预定范围的第一边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用所述控制器确认所述预定范围还包括：

基于所述第一角度和所述底座的正前方位置确定所述预定范围的第二边界。