[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，

检测位于所述车辆的前方的对象物，

在所述对象物的周围的至少一部分设定速度分布区域，该速度分布区域规定了所述车辆的行进方向上的、所述车辆相对于所述对象物的相对速度的允许上限值的分布，并且被设定为，距所述对象物的距离越小，则所述相对速度的所述允许上限值越小，

该车辆控制装置执行行驶控制，该行驶控制用于抑制在所述速度分布区域内所述车辆相对于所述对象物的相对速度超过所述允许上限值，

所述速度分布区域具有相对速度零区域，该相对速度零区域设定在从所述对象物离开规定距离的位置，所述相对速度零区域内的所述允许上限值被设定为零，并且，

所述速度分布区域还具有进入禁止区域，该进入禁止区域设定在比所述相对速度零区域更接近所述对象物的位置，通过禁止所述车辆进入所述进入禁止区域，使得所述车辆不能进一步接近所述对象物，

在所述车辆进入了所述相对速度零区域内的情况下，对所述车辆的行驶速度进行控制，以使所述车辆移动到比所述相对速度零区域更远离所述对象物的位置。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述进入禁止区域的大小被设定为，随着所述对象物的移动速度而变化，

所述进入禁止区域被设定为，与从所述对象物的后端向后方延伸的距离相比，从所述对象物的前端向前方延伸的距离更大。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述速度分布区域以如下方式相对于所述对象物的后方区域设定：在比所述相对速度零区域更远离所述对象物的位置，所述车辆的行进方向上的、距所述对象物的纵方向距离越小，则所述允许上限值越降低。

4.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述速度分布区域以如下方式相对于所述对象物的横方向区域设定：在比所述相对速度零区域更远离所述对象物的位置，所述车辆的行进方向上的、距所述对象物的横方向距离越小，则所述允许上限值越降低。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，

所述对象物的移动速度越大，则所述进入禁止区域越扩大。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，

比起所述对象物的后方，在所述对象物的前方，所述对象物的所述移动速度越大，则越更大地设定与所述对象物的所述移动速度相应的所述进入禁止区域的扩大量。

7.如权利要求5所述的车辆控制装置，

所述对象物沿着所述车辆的行驶方向移动的情况下，比起所述对象物的侧方，在所述对象物的前后方向上更大地设定与所述对象物的所述移动速度相应的所述进入禁止区域的扩大量。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述进入禁止区域被设定为，根据所述相对速度和所述对象物的移动速度而变化，并且比起所述相对速度，对所述对象物的所述移动速度设定更大的权重。

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述进入禁止区域，在所述对象物的移动速度为规定值以下的情况下设定为恒定区域，在所述对象物的所述移动速度大于所述规定值的情况下，所述移动速度越大，则比所述恒定区域更扩大地设定。