[发明专利]用于再生和摩擦制动混合的横向动态控制

权利要求书

1.一种控制车辆制动系统的方法，所述方法包括：

通过将再生制动力施加到车辆的第一轮轴的车轮并且将摩擦制动力施加到所述车辆的第二轮轴的车轮而将制动力施加到所述车辆；

由电子处理器确定所述车辆的一组实际侧滑角，所述一组实际侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的第二轮轴侧滑角，其中，确定所述一组实际侧滑角包括：由所述电子处理器接收来自第一侧滑角传感器的第一信号和来自第二侧滑角传感器的第二信号，所述第一信号指示所述第一轮轴的所述车轮的所述第一轮轴侧滑角，所述第二信号指示所述第二轮轴的所述车轮的所述第二轮轴侧滑角；

由所述电子处理器确定所述车辆的一组估计侧滑角，所述一组估计侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的估计的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的估计的第二轮轴侧滑角，所述一组估计侧滑角指示在仅使用摩擦制动将所述制动力施加到所述车辆的情况下估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；

基于所述一组实际侧滑角与所述一组估计侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及

将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆，以使得所述一组实际侧滑角接近所述一组估计侧滑角。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆包括将不对称的摩擦制动施加到所述车辆的车轮。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述制动力施加到所述车辆包括：通过将所述再生制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮并且将摩擦制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮而将混合制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一组估计侧滑角包括：应用车辆建模以基于选自包括横向加速度、车辆转向、车辆速度和总制动力的群组的一个或多个性能变量来确定所述一组估计侧滑角。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一组估计侧滑角包括：使用存储到非暂时性计算机可读存储器的查找表来确定所述一组估计侧滑角。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的所述补偿性横摆力矩包括：

确定所述车辆的实际横摆力矩；

基于所述一组估计侧滑角来确定所述车辆的估计横摆力矩；以及

将所述补偿性横摆力矩计算为所述实际横摆力矩和所述估计横摆力矩之间的差。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述制动力施加到所述车辆包括：

确定目标制动力；

识别车辆的一组内侧车轮，其中，内侧车轮包括所述车辆的在横向加速度方向上的一侧上的车轮；以及

在将所述目标制动力施加到所述车辆的其他车轮之前，将所述目标制动力施加到所述内侧车轮。

8.一种包括电子控制器的车辆制动系统，所述电子控制器被配置成：

通过将再生制动力施加到车辆的第一轮轴的车轮并且将摩擦制动力施加到所述车辆的第二轮轴的车轮而将制动力施加到所述车辆；

确定所述车辆的一组实际侧滑角，所述一组实际侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的第二轮轴侧滑角，其中，通过接收来自第一侧滑角传感器的第一信号和来自第二侧滑角传感器的第二信号来确定所述一组实际侧滑角，所述第一信号指示所述第一轮轴的所述车轮的所述第一轮轴侧滑角，所述第二信号指示所述第二轮轴的所述车轮的所述第二轮轴侧滑角；

确定所述车辆的一组估计侧滑角，所述一组估计侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的估计的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的估计的第二轮轴侧滑角，所述一组估计侧滑角指示在仅使用摩擦制动将所述制动力施加到所述车辆的情况下估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；

基于所述一组实际侧滑角和所述一组估计侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及

将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆以使得所述一组实际侧滑角接近所述一组估计侧滑角。