[发明专利]规划自动驾驶车辆的停止位置

说明书

本公开的各方面涉及生成自动驾驶车辆的速度规划。作为示例，在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线(660)操纵车辆(100)。该信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过。多个禁停区域中的每个禁停区域的与优先级值相关联。基于路线识别多个禁停区域的子集。基于与子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划。速度规划识别用于停止车辆的位置。速度规划被用来将车辆停止在位置上。

相关申请的交叉引用

本申请是2016年10月14日提交的美国专利申请第15/293,503号的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。

背景技术

自动驾驶车辆(autonomous vehicle)，例如不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在全自动模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，例如上车(pickup)位置或目的地位置，并且车辆自己操纵(maneuver)到该位置。

这种车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检测周围环境中的物体。例如，自动驾驶车辆可包括激光器、声纳、雷达、相机、以及从车辆的周围环境扫描和记录数据的其他设备。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可以用于检测物体及其各自的特性(例如，位置、形状、航向、速度等)。这些特性可用于预测物体在未来的一定短暂的时间段内可能做的事情，这可以用于控制车辆以规避这些物体。因此，检测、识别和预测是自动驾驶车辆的安全操作的关键功能。

发明内容

本公开的各方面提供了一种在自动驾驶模式下操纵车辆的方法。该方法包括由一个或多个处理器在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停(keep clear)区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过。多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联。该方法还包括由一个或多个处理器基于路线识别多个禁停区域的子集；由一个或多个处理器基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值来生成用于停止车辆的速度规划(speed plan)，其中速度规划识别用于停止车辆的位置；以及由一个或多个处理器使用速度规划来停止车辆。

在一个示例中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域的默认最小间隙值，给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值，并且默认最小间隙值定义了与给定禁停区域的可接受的重叠量。在另一示例中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域，并且给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值。在另一示例中，速度规划避免在多个禁停区域的子集中的特定禁停区域内停止，特定禁停区域与多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最高优先级值相关联。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于活动人行横道，而多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于非活动人行横道，并且与非活动人行横道相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于活动人行横道，而多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于交叉路口，并且与交叉路口相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于非活动人行横道，而多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于交叉路口，并且与非活动人行横道相比，交叉路口与更高的优先级值相关联。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于跨越交通车道的区域。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于标出的“禁停”或“不要堵塞”区域。在另一示例中，多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于铁路道口。