[发明专利]用于汽车的行驶动力学控制的方法和设备

权利要求书

1.一种用于汽车(50)的行驶动力学控制的方法，其中为了驶过规划的轨迹(7)，通过具有两个自由度的控制回路(2)控制行驶动力学的调节变量(10)，所述两个自由度由预控制器(3)和控制器(4)组成，其中所述控制回路(2)附加地具有迭代学习控制器(5)，所述方法包括如下重复循环的步骤：

借助分类装置(6)将所述规划的轨迹(7)分类，

基于分类从数据库(12)调取用于迭代学习控制器(5)的调节变量历程，

在驶过所述规划的轨迹(7)时借助存储器(8)记录控制回路(2)的控制误差(11)和/或控制器(4)的调节变量，

基于所记录的控制误差(11)和/或所记录的控制器(4)的调节变量调整迭代学习控制器(5)的调节变量历程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于规划的轨迹(7)在局部坐标系内的弧长执行分类。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于规划的轨迹(7)的位置导数(23)和/或时间导数(22)执行分类。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，将控制器(4)的与规划的轨迹(7)相关联的调节变量(14)用于规划的轨迹(7)的分类。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当规划的轨迹(7)不能与类别中的一个相关联时，分类装置(6)产生新的类别。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，数据库(12)的至少部分通过汽车(50)内的装置提供。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在分类之前将规划的轨迹(7)分为子轨迹，其中所述子轨迹分别单独地借助分类装置(6)被分类。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，子轨迹具有50m至500m之间的路程长度。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，基于对控制器的所属的调节变量的类似性进行分析，来细化并修改类别，该类别已经在运行时间期间通过根据规划的轨迹的几何特征进行的分类形成。

10.一种用于汽车(50)的行驶动力学控制的设备(1)，所述设备包括：

具有两个自由度的控制回路(2)，其用于控制行驶动力学的调节变量(10)以驶过规划的轨迹(7)，所述两个自由度由预控制器(3)和控制器(4)组成，

其中所述控制回路(2)附加地具有迭代学习控制器(5)；

分类装置(6)，用于将所述规划的轨迹(7)分类，

其中所述控制回路设计为基于分类从数据库(12)调取用于迭代学习控制器(5)的调节变量历程；

存储器(8)，其中所述存储器(8)设计为在驶过所述规划的轨迹(7)时记录控制回路(2)的控制误差(11)和/或控制器(4)的调节变量，和

其中所述迭代学习控制器(5)还设计为基于所记录的控制误差(11)和/或所记录的调节变量调整调节变量历程。