[发明专利]具有用于检测物品超出尺寸阈值的检测器的自动存储和取回系统

权利要求书

1.一种物料处理系统，包括：

多个目的地区域；

多个运载工具，用于将物品运送到目的地区域或从目的地区域取回物品，其中所述运载工具行进一路径；

控制器，用于控制所述多个运载工具的运动；

用于检测其中一个运载工具上的物品是否延伸超过相对于运载工具的预定尺寸阈值的装置，其中用于检测的装置位于运载工具行进的路径附近，且用于检测的装置能够操作以产生代表目标区域的三维表示的深度数据集；

其中所述控制器响应于用于检测确定物品突出超过尺寸阈值的装置来控制运载工具的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定尺寸阈值为运载工具上方的高度。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，响应于用于检测确定物品突出超过尺寸阈值的装置，控制器使运载工具停止前进直到物品不再突出超过尺寸阈值。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，用于检测的装置包括发射器和传感器，其中所述传感器包括二维像素阵列。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述发射器包括红外或近红外光源。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其中，每个像素包括一光电探测器。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中，用于检测的装置包括结构光3D扫描仪。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，用于检测的装置包括能够操作以投射光图案的发射器和与所述发射器间隔开的成像元件，其中所述成像元件能够操作以检测发射到所述目标区域上的光图案。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，用于检测的装置能够操作以检测所述投射光图案的失真以确定所述深度数据集。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，用于检测的装置使用三角测量来计算所述发射器投射所述光图案到其上的表面点的三维位置。

11.根据权利要求1或2所述的系统，其中，用于检测的装置包括飞行时间相机。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述飞行时间相机包括光源和图像传感器，所述图像传感器包括多个像素，检测光从所述光源到所述目标区域中的对象然后返回到所述图像传感器所花费的时间。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述飞行时间相机包括光源和成像元件，所述成像元件测量从所述光源发出的光与从所述目标区域中的对象反射回所述成像元件的光之间的相位差。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的系统，其中，用于检测的装置识别三个参考点，所述三个参考点识别与所述运载工具的上表面大致平行的一平面。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述平面与地平线成一角度。

16.根据权利要求3-16所述的系统，其中，用于检测的装置配置为使用所识别的平面来识别代表延伸到所述预定高度之上的物品的深度数据。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的系统，包括警报器，当用于检测的装置检测到突出超过所述预定高度的物品时，所述警报器被致动。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述警报器为能够听到的。

19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述警报器为能够看到的。