[发明专利]机器人系统及其运转方法

说明书

本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)，进行由多个工序构成的一系列作业；搬送路径(8)，包括供操作者对于工件(6)进行作业的多个作业区域(9)；以及控制装置(4)，沿着搬送路径(8)，以与多个作业区域(9)对应的方式并列设置有多个机械臂(1)，在搬送路径(8)中，在邻接的机械臂(1)之间设置有临时放置工件(6)的临时放置处(10)，若从输入装置(2)输入了表示为对于工件的作业已结束的作业结束信息，则控制装置(4)使各机械臂(1)动作，以便将工件(6)搬送至搬送路径(8)中的下游侧的临时放置处(10)来进行临时放置。

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运转方法。

背景技术

公知有一种按每个组装工序将从最上游侧投入到组装线并在组装线依次组装的工件从上游朝向下游不断间歇搬送的搬送装置(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的搬送装置中，多台搬送机器人按多个组装工序的每一个各设置1台，利用一个机构使多个工件同时往复运动，由此对多个工件进行间歇搬送。

专利文献1：WO2009/004686

然而，在上述专利文献1所公开的搬送装置中，若多台搬送机器人不准确地同时工作，则邻接的机器人会相互干涉，存在无法将工件搬送至下一工序的担忧。

发明内容

本发明用于解决上述现有课题，其目的在于，提供能够抑制邻接的机器人(机械臂)间的干涉而在多个机械臂搬送工件时放宽动作的同时性的条件的机器人系统及其运转方法。

为了解决上述现有课题，本发明所涉及的机器人系统具备：输入装置，接受来自操作者的输入；机械臂，进行由多个工序构成的一系列作业；搬送路径，包括供上述操作者对于工件进行作业的多个作业区域；存储装置，存储有规定了由上述机械臂实施的一系列作业的动作定序所涉及的信息亦即动作定序信息；以及控制装置，沿着上述搬送路径，以与上述多个作业区域对应的方式并列设置有多个上述机械臂，在上述搬送路径中，在邻接的上述机械臂之间设置有临时放置上述工件的临时放置处，若从上述输入装置输入了表示为对于上述工件的作业已结束的作业结束信息，则上述控制装置使各上述机械臂动作，以便将上述工件搬送至上述搬送路径中的下游侧的上述临时放置处来进行临时放置。

由此，能够扩大邻接的机械臂间的距离，能够抑制邻接的机械臂间的干涉。因此，能够放宽动作的同时性的条件。

另外，在本发明所涉及的机器人系统的运转方法中，该机器人系统具备：输入装置，接受来自操作者的输入；机械臂，进行由多个工序构成的一系列作业；搬送路径，包括供上述操作者对于工件进行作业的多个作业区域；以及存储装置，存储有规定了由上述机械臂实施的一系列作业的动作定序所涉及的信息亦即动作定序信息，在上述机器人系统的运转方法中，沿着上述搬送路径，以与上述多个作业区域对应的方式并列设置有多个上述机械臂，在上述搬送路径中，在邻接的上述机械臂之间设置有临时放置上述工件的临时放置处，上述机器人系统的运转方法具备步骤(A)：若从上述输入装置输入了表示为对于上述工件的作业已结束的作业结束信息，则各上述机械臂动作，以便将上述工件搬送至上述搬送路径中的下游侧的上述临时放置处来进行临时放置。

由此，能够增大邻接的机械臂间的距离，能够抑制邻接的机械臂间的干涉。因此，能够放宽动作的同时性的条件。

根据本发明的机器人系统及其运转方法，能够抑制邻接的机械臂间的干涉并在多个机械臂搬送工件时放宽动作的同时性的条件。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。

图2是从横向观察图1所示的机器人系统的示意图。

图3是表示图1所示的机器人系统的简要结构的框图。

图4是表示本实施方式1所涉及的机器人系统沿生产线配置的状态的示意图。