[发明专利]使用数字地图对点云的数据点进行分类的方法和系统

权利要求书

1.一种使用数字地图对点云的数据点进行分类的方法，所述数字地图包括多个分段，每个分段表示可导航网络的可导航要素且包括指示所述可导航要素的边界的多个参考线，其中每个分段与指示所述多个参考线的地理位置的位置数据相关联，且每个分段另外与指示围绕所述可导航要素的环境中的物体表面的地理位置的定位参考数据相关联，所述方法包括：

基于沿着所述可导航网络的可导航要素的车辆的视同当前位置，获得所述数字地图的一或多个分段的所述定位参考数据；

通过使用至少一个传感器扫描围绕所述车辆的所述环境而确定实时扫描数据，其中所述实时扫描数据是基于指示围绕所述车辆的所述环境的点云，所述点云包含三维坐标系中的多个数据点，其中每一数据点在所述三维坐标系中具有使用所述至少一个传感器所确定的表示所述环境中的物体表面的位置；

计算所述定位参考数据和所述实时扫描数据之间的相关性以确定一或多个对准偏移；

使用所述所确定的一或多个对准偏移调整所述实时扫描数据的所述点云的所述数据点的所述位置；

针对所述多个数据点中的每一个，比较调整后的所述数据点的位置与相关分段的位置数据，以确定所述数据点是否在所述可导航要素的所述边界之间；以及

基于比较结果，将所述多个数据点中的每一个分类到一或多个群组中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一或多个对准偏移是纵向、横向、前进方向和/或方位偏移。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中指示所述可导航要素的边界的所述多个参考线另外包含道路边界和/或车道边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个参考线中的至少一个是指示道路的中心线和/或道路的车道的中心线的参考线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述可导航要素的边界之间的数据点是与所述可导航要素上的所述物体表面有关的数据点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法另外包括分析所述数据点群组中的一或多个以辨识一或多个候选物体。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述方法另外包括从所述点云中移除点，使得仅针对所述点云中的数据点子集执行物体辨识。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所移除的所述点是对应于至少一个移动对象的点。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述数据点子集是处于干路中的点。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述数据点子集是在干路之外的点。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述至少一个移动对象是移动车辆。

12.一种非暂时性计算机可读介质，其存储计算机可读指令，所述计算机可读指令可执行以使系统执行根据以上权利要求中任一权利要求所述的方法。

13.一种用于使用数字地图对点云的数据点进行分类的系统，所述数字地图包括多个分段，每个分段表示可导航网络的可导航要素且包括指示所述可导航要素的边界的多个参考线，其中每个分段与指示所述多个参考线的地理位置的位置数据相关联，且每个分段另外与指示围绕所述可导航要素的环境中的物体表面的地理位置的定位参考数据相关联，所述系统包含处理电路系统，所述处理电路系统经配置以进行以下操作：

基于沿着所述可导航网络的可导航要素的车辆的视同当前位置，获得所述数字地图的一或多个分段的所述定位参考数据；

通过使用至少一个传感器扫描围绕所述车辆的所述环境而确定实时扫描数据，其中所述实时扫描数据是基于指示围绕所述车辆的所述环境的点云，所述点云包含三维坐标系中的多个数据点，其中每一数据点在所述三维坐标系中具有使用所述至少一个传感器所确定的表示所述环境中的物体表面的位置；

计算所述定位参考数据和所述实时扫描数据之间的相关性以确定一或多个对准偏移；

使用所述所确定的一或多个对准偏移调整所述实时扫描数据的所述点云的所述数据点的所述位置；

针对所述多个数据点中的每一个，比较调整后的所述数据点的位置与相关分段的位置数据，以确定所述数据点是否在所述可导航要素的所述边界之间；以及

基于比较结果，将所述多个数据点中的每一个分类到一或多个群组中。