[发明专利]电动机控制装置和电动机控制方法

权利要求书

1.一种电动机控制装置，用于对电动机或机械负载的状态量进行反馈控制，该电动机控制装置具备：

第一陷波滤波器，其配置在反馈控制系统内，能够变更所要去除的频率分量；

第一陷波控制部，其对所述第一陷波滤波器的作为中心频率的第一陷波频率进行变更；

变化率计算部，其逐次计算表示所述第一陷波频率的每单位时间的变化量的陷波频率变化率；以及

变化率监视部，在所述陷波频率变化率变为第一规定范围外的值的情况下，所述变化率监视部输出表示所述陷波频率变化率变为所述第一规定范围外的值的意思的信号，

所述变化率计算部以使所述陷波频率变化率变为第二规定范围外的值的情况下的逐次计算所述陷波频率变化率的时间间隔比所述陷波频率变化率为所述第二规定范围内的值的情况下的时间间隔短的方式，来计算所述陷波频率变化率，其中，所述第二规定范围比所述第一规定范围窄。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第一陷波控制部限于在预先决定的陷波频率的范围内变更所述第一陷波频率。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第一陷波频率被决定为不与所述反馈控制系统的控制频带重合。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，还具备：

第二陷波滤波器，其配置在所述反馈控制系统内，能够变更所要去除的频率分量；以及

第二陷波控制部，其对所述第二陷波滤波器的作为中心频率的第二陷波频率进行变更，

所述第一陷波滤波器与所述第二陷波滤波器串联连接，

所述变化率计算部与所述第一陷波控制部及所述第二陷波控制部分别对应地计算陷波频率变化率，

在由所述变化率计算部计算出的陷波频率变化率中的至少一个陷波频率变化率变为所述第一规定范围外的值的情况下，所述变化率监视部输出表示所述至少一个陷波频率变化率变为所述第一规定范围外的值的意思的信号。

5.一种电动机控制方法，用于对电动机或机械负载的状态量进行反馈控制，该电动机控制方法包括以下步骤：

陷波控制步骤，对能够变更所要去除的频率分量的陷波滤波器的作为中心频率的陷波频率进行变更；

变化率计算步骤，逐次计算表示所述陷波频率的每单位时间的变化量的陷波频率变化率；以及

变化率监视步骤，在所述陷波频率变化率变为第一规定范围外的值的情况下，输出表示所述陷波频率变化率变为所述规定范围外的值的意思的信号，

所述变化率计算步骤以使所述陷波频率变化率变为第二规定范围外的值的情况下的逐次计算所述陷波频率变化率的时间间隔比所述陷波频率变化率为所述第二规定范围内的值的情况下的时间间隔短的方式，来计算所述陷波频率变化率，其中，所述第二规定范围比所述第一规定范围窄。