[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法

权利要求书

1.一种远程手术系统，其包括：

致动舱，包括：

近端，

远端，

在所述致动舱的所述近端和所述远端之间限定的纵向轴线，以及

多个线性致动器，其布置在所述致动舱的所述纵向轴线周围并平行于所述致动舱的所述纵向轴线延伸，所述多个线性致动器包括：(i)多个导螺杆，其被布置在所述致动舱的所述纵向轴线周围并平行于所述致动舱的所述纵向轴线延伸；以及(ii)在远侧定位于所述致动舱中的多个马达，所述多个马达中的每个马达被耦接以驱动所述多个导螺杆中的相应导螺杆；以及

手术器械，包括：

轴；和

围绕所述器械径向布置的多个致动器接合构件；

其中所述手术器械的所述轴被定位成与所述致动舱的所述纵向轴线重合；

其中所述多个致动器接合构件中的每个致动器接合构件与所述多个线性致动器中的相应线性致动器接合，

其中所述多个线性致动器围绕所述多个致动器接合构件径向定位；并且

其中所述多个致动器接合构件与所述多个线性致动器可释放地接合。

2.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述多个马达与所述致动舱的所述纵向轴线等距。

3.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述多个线性致动器包括：

多个导螺杆，其被布置在所述致动舱的所述纵向轴线周围并平行于所述致动舱的所述纵向轴线延伸；以及

多个螺母，所述多个螺母中的每个螺母与所述多个导螺杆中的相应导螺杆接合，并且所述多个螺母中的每个螺母与所述多个致动器接合构件中的相应致动器接合构件接合。

4.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述多个导螺杆与所述致动舱的所述纵向轴线等距。

5.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述多个导螺杆从所述致动舱的所述远端延伸到所述致动舱的所述近端。

6.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述多个线性致动器与所述致动舱的所述纵向轴线等距。

7.根据权利要求1所述的远程手术系统，其中所述致动舱还包括平行于所述致动舱的所述纵向轴线延伸的手术器械插入线性致动器，其中所述手术器械插入线性致动器与所述手术器械接合。

8.根据权利要求7所述的远程手术系统，其中所述多个线性致动器和所述手术器械插入线性致动器与所述致动舱的所述纵向轴线等距。

9.根据权利要求7所述的远程手术系统，其中所述多个线性致动器和所述手术器械插入线性致动器在远侧定位于所述致动舱中。

10.根据权利要求7所述的远程手术系统，其中所述手术器械插入线性致动器包括：

手术器械插入导螺杆；

手术器械插入马达，其被耦接以驱动所述手术器械插入导螺杆；以及

手术器械插入螺母，其与所述手术器械插入导螺杆接合；

其中所述手术器械插入螺母与所述手术器械接合。

11.根据权利要求7所述的远程手术系统：

其中，所述多个线性致动器包括：

多个导螺杆，其被布置在所述致动舱的所述纵向轴线周围并平行于所述致动舱的所述纵向轴线延伸，和

多个马达，所述多个马达中的每个马达被耦接以驱动所述多个导螺杆中的相应导螺杆；并且

其中所述手术器械插入线性致动器包括：

手术器械插入导螺杆，和

手术器械插入马达，其被耦接以驱动所述手术器械插入导螺杆；并且

其中所述多个马达和所述手术器械插入马达与所述致动舱的所述纵向轴线等距。

12.根据权利要求11所述的远程手术系统，其中所述多个马达和所述手术器械插入马达在远侧定位于所述致动舱中。