[发明专利]多线缆医疗器械

权利要求书

1.一种医疗器械，包括：

多个输入主轴；

多个第一线缆；

多个第二线缆，所述多个第一线缆和所述多个第二线缆中的每个线缆之一围绕所述多个输入主轴中的相应的输入主轴缠绕；

底架，在其中安装所述多个输入主轴；

器械轴，其包括第一端和第二端，所述器械轴在所述第一端处从所述底架延伸；

机械结构，其耦接到所述器械轴的所述第二端，所述机械结构具有多个运动自由度，所述多个第一线缆和所述多个第二线缆连接到所述机械结构，使得所述多个输入主轴的旋转致动所述多个运动自由度；

多个第一滑轮，其安装在所述底架上的第一水平面处，所述多个第一滑轮接收来自所述多个输入主轴的所述多个第一线缆并且重新定向所述多个第一线缆以进入并穿过所述器械轴；以及

多个第二滑轮，其安装在所述底架上不同于所述第一水平面的第二水平面处，所述多个第二滑轮接收来自所述多个输入主轴的所述多个第二线缆并且重新定向所述多个第二线缆以通过所述第一水平面并且进入并穿过所述器械轴。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述底架包括：

第一部件，在其上安装所述多个第一滑轮；以及

第二部件，其安装在所述第一部件上方，使得所述多个第一滑轮位于所述第一部件和所述第二部件之间，所述第二部件位于所述多个第一滑轮和所述多个第二滑轮之间；

所述第一部件和所述第二部件被成形为在所述第一部件和多个第一 滑轮之间提供紧密配合，以在所述第一部件和所述第二部件耦接在一起时防止所述多个第一线缆脱轨。

3.根据权利要求1或2所述的医疗器械，其中：

所述多个第一线缆在所述多个输入主轴和所述多个第一滑轮之间延伸而不交叉；并且

所述多个第二线缆中的第一组与所述多个第二线缆中的第二组在所述多个输入主轴和所述多个第二滑轮之间交叉。

4.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：

对于所述多个输入主轴中的每个单独输入主轴，围绕所述单独输入主轴缠绕的所述第一线缆和所述第二线缆被定向成朝向所述器械轴的中心轴线的相对侧上的位置。

5.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：

所述多个输入主轴被布置成阵列；

所述多个第一线缆中的每个第一线缆沿一个方向围绕相应的输入主轴缠绕，使得从相应的输入主轴到所述多个第一滑轮的所述第一线缆的路径在所述阵列内出现；以及

所述多个第二线缆中的每个第二线缆沿一个方向围绕相应的输入主轴缠绕，使得从相应的输入主轴到所述多个第二滑轮的所述第二线缆的路径从所述阵列的周边出现。

6.根据权利要求1或2所述的医疗器械，其中：

对于所述多个输入主轴中的每个相应的输入主轴，所述第一线缆沿第一方向围绕相应的输入主轴缠绕，并且所述第二线缆沿与所述第一方向相反的第二方向围绕相应的输入主轴缠绕。

7.一种医疗器械，包括：

多个输入主轴；

多个第一线缆，每个第一线缆围绕所述多个输入主轴的相应的输入主轴缠绕；

多个第二线缆，每个第二线缆围绕所述多个输入主轴的相应的输入主轴缠绕；

底架，在其中安装所述多个输入主轴；

从所述底架延伸的器械轴；

在所述器械轴上的结构，所述结构具有多个运动自由度，所述多个第一线缆和所述多个第二线缆连接到所述结构，使得所述多个输入主轴的旋转致动所述运动自由度；

多个第一滑轮，其安装在所述底架的第一水平面上，其中所述多个第一线缆在所述多个输入主轴和所述多个第一滑轮之间延伸而不交叉，并且其中所述多个第一滑轮定向所述多个第一线缆以进入并穿过所述器械轴；以及

多个第二滑轮，其安装在所述底架的不同于所述第一水平面的第二水平面上，所述多个第二滑轮接收来自所述多个输入主轴的所述多个第二线缆并重新定向所述多个第二线缆以进入并穿过所述器械轴，其中所述多个第二线缆中的第一组线缆与所述多个第二线缆中的第二组线缆在所述多个输入主轴和所述多个第二滑轮之间交叉。