[发明专利]震颤消除设备的倾斜补偿

权利要求书

1.一种手持设备中的震颤减少的方法，包括：

利用设置在该手持设备的壳体中的动作跟踪模块MTM测量震颤动作和倾斜动作，其中测量倾斜动作包括识别对应于倾斜动作的低频动作；

响应于测量到震颤动作，利用至少一个动作生成机构移动附接臂以减少该附接臂中的震颤动作；和

响应于测量到倾斜动作，利用该至少一个动作生成机构移动该附接臂以阻止该附接臂碰到该手持设备中的硬停止，其中所述移动该附接臂包括响应于识别出低频动作来阻止该附接臂碰到该硬停止，其中该硬停止是一个方向上的最大移动距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述测量震颤动作和倾斜动作包括：

利用动作传感器测量所述震颤动作；

利用动作传感器测量所述倾斜动作；和

使用低通滤波器或高通滤波器中的至少一个来区分所述震颤动作和所述倾斜动作，并且其中所述至少一个动作生成机构响应于测量到低频动作并挪动该附接臂的设定点来阻止该附接臂碰到该硬停止。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个动作生成机构包括电机，并且其中减少该附接臂中的震颤动作包括调节电机输出以抵消所述壳体的惯性，并且其中所述阻止该附接臂碰到该硬停止包括调节电机输出以抵消由倾斜动作导致的重力扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述测量震颤动作和倾斜动作包括使用包括在所述动作跟踪模块中的动作传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述测量震颤动作和倾斜动作包括使用卡尔曼滤波器或互补滤波器中的至少一个。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个动作生成机构包括电机，并且其中响应于利用动作传感器检测倾斜动作，该电机输出与重力矢量相等且相反的扭矩以阻止该附接臂碰到该硬停止。

7.一种其上存储有指令的非暂时性机器可读存储介质，当由处理系统执行时，所述指令使得处理系统执行一方法，该方法包括：

利用动作跟踪模块MTM测量手持设备的震颤动作和倾斜动作，其中测量倾斜动作包括：

利用MTM中包括的动作传感器识别对应于倾斜动作的低频动作；

响应于测量到震颤动作，利用至少一个动作生成机构控制附接臂以减少该附接臂中的震颤动作，其中所述至少一个动作生成机构耦接到包括在该手持设备中的该附接臂；和

响应于识别出低频动作，利用该至少一个动作生成机构控制该附接臂以阻止该附接臂碰到硬停止，其中该硬停止是一个方向上的最大移动距离。

8.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读存储介质，其中所述测量震颤动作和倾斜动作包括：

利用在所述动作跟踪模块中包括的动作传感器测量所述震颤动作；

利用所述动作传感器测量所述倾斜动作；和

使用低通滤波器或高通滤波器中的至少一个来区分所述震颤动作和所述倾斜动作。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读存储介质，其中所述阻止该附接臂碰到硬停止包括调整所述至少一个动作生成机构中的电机的输出以抵消由所述倾斜动作导致的重力扭矩。

10.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读存储介质，其中所述测量手持设备的震颤动作和倾斜动作包括使用包括在所述动作跟踪模块中的动作传感器。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读存储介质，其中响应于利用所述动作传感器测量所述倾斜动作，所述至少一个动作生成机构中的电机产生与重力矢量相等且相反的扭矩。