[发明专利]物体检测装置

说明书

一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元(10)的上述车辆，上述传感器单元具备检测存在于车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器(11)、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，上述物体检测装置(20)基于由上述物体检测传感器(11)检测出的上述物体的上述位置信息来实施上述物体的检测处理，上述物体检测装置具备脱落状态判定部，上述脱落状态判定部基于由上述倾斜传感器(12)检测的上述倾斜角度，来判定上述规定部件的脱落状态。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2016年9月7日申请的日本申请号2016－174998号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及检测物体的物体检测装置。

背景技术

以往，已知有搭载于车辆，检测存在于车辆的前方或者后方的物体并指示警报或者自动制动的行驶辅助装置。这种行驶辅助装置多数由传感器照射毫米波、超声波等作为发送波并基于被物体反射的反射波来检测车辆的前方或者后方的物体。传感器中的照射超声波作为发送波的超声波传感器例如如专利文献1所记载的那样以保持在保险杠的规定位置的方式被保持部件保持。

专利文献1：日本特开2009－074810号公报

在如专利文献1所记载的那样的将超声波传感器保持在保险杠的规定位置的结构中，在假定向车辆的保险杠的固定脱离(保险杠从车辆脱落)的情况下，伴随着保险杠的脱落，被保持在保险杠的规定位置的超声波传感器也倾斜。在该情况下，存在超声波传感器的物体检测的精度降低的可能。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种在设置于车辆的规定部件搭载有物体检测传感器的车辆中，能够判定规定部件的脱落状态的物体检测装置。

本公开是一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元的上述车辆，上述传感器单元具备检测存在于车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，上述物体检测装置基于由上述物体检测传感器检测出的上述物体的上述位置信息来实施上述物体的检测处理，上述物体检测装置具备脱落状态判定部，上述脱落状态判定部基于由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度，来判定上述规定部件的脱落状态。

若搭载有传感器单元的规定部件的固定脱离，规定部件从车辆脱落，则伴随着规定部件的脱落，搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜。关于这一点，在具备物体检测传感器的传感器单元中具备倾斜传感器。由此，在伴随着规定部件脱落而搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜的情况下，传感器单元所具备的倾斜传感器也与物体检测传感器相同程度地相对于规定方向倾斜。因此，脱落状态判定部能够基于由倾斜传感器检测的倾斜角度，来判定规定部件的脱落状态。

附图说明

通过参照附图进行的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。其中，附图是：

图1是本实施方式的行驶辅助装置的简要结构图。

图2是表示在保险杠搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。

图3是传感器单元的简要结构图。

图4是表示在保险杠为半脱落状态的情况下根据保险杠的翻转程度发生变化的超声波传感器的检测方向的变化的图。

图5是表示本实施方式的ECU实施的控制的流程图。

图6是表示在分为左右而构成的保险杠上搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。

具体实施方式