[发明专利]马达控制方法、马达控制系统以及电动助力转向系统

权利要求书

1.一种马达控制方法，其特征在于，

所述马达控制方法包含以下步骤：

步骤A，获得αβ固定坐标系中的马达的反电动势的α轴上的分量BEMF_α和β轴上的分量BEMF_β；

步骤B，分别对所述α轴上的分量BEMF_α和β轴上的分量BEMF_β进行时间微分；

步骤C，求取第一乘法值与第二乘法值的差分值，该第一乘法值是通过将所述α轴上的分量BEMF_α乘以所述β轴上的分量BEMF_β的微分值而得的，该第二乘法值是通过将所述β轴上的分量BEMF_β乘以所述α轴上的分量BEMF_α的微分值而得的；

步骤D，根据所述差分值来检测转子的旋转方向；以及

步骤E，根据所述转子的旋转方向的检测结果而对马达进行控制。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，

在所述步骤D中，当所述差分值表示正值时，检测出所述转子向正转方向和反转方向中的一方旋转，当所述差分值表示负值时，检测出所述转子向所述正转方向和所述反转方向中的另一方旋转。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于，

在所述步骤E中，根据相位角ρ、负荷角δ以及所述转子的旋转方向的检测结果来运算转子角θ，使用所述转子角θ而对所述马达进行控制，所述相位角ρ用在所述αβ固定坐标系中交链磁通矢量与所述α轴之间的角度来表示。

4.根据权利要求3所述的马达控制方法，其特征在于，

当在所述步骤D中检测到所述转子向所述正转方向旋转时，在所述步骤E中，根据公式(1)来运算所述转子角θ，

θ＝ρ+δ (1)

当在所述步骤D中检测到所述转子向所述反转方向旋转时，在所述步骤E中，根据公式(2)来运算所述转子角θ，

θ＝(ρ-180°)+δ (2)。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的马达控制方法，其特征在于，

在所述步骤A中，根据公式(3)来运算所述α轴上的分量BEMF_α，根据公式(4)来运算所述β轴上的分量BEMF_β，

BEMF_α＝V_α^*-R·I_α (3)

BEMF_β＝V_β^*-R·I_β (4)

其中，V_α^*表示所述α轴上的参考电压，V_β^*表示所述β轴上的参考电压，I_α是电枢电流的所述α轴上的分量，I_β是所述电枢电流的所述β轴上的分量，R表示电枢电阻。

6.一种马达控制系统，其具有：

马达；以及

控制电路，其对所述马达进行控制，

所述马达控制系统的特征在于，

在所述控制电路中，获得αβ固定坐标系中的反电动势的α轴上的分量BEMF_α和β轴上的分量BEMF_β，

分别对所述α轴上的分量BEMF_α和β轴上的分量BEMF_β进行时间微分，

求取第一乘法值与第二乘法值的差分值，该第一乘法值是通过将所述α轴上的分量BEMF_α乘以所述β轴上的分量BEMF_β的微分值而得的，该第二乘法值是通过将所述β轴上的分量BEMF_β乘以所述α轴上的分量BEMF_α的微分值而得的，

根据所述差分值来检测所述马达的旋转方向，

根据所述马达的旋转方向的检测结果而对所述马达进行控制。

7.一种电动助力转向系统，其特征在于，

所述电动助力转向系统具有权利要求6所述的马达控制系统。